【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人的视觉定位系统，更具体地，涉及基于机器视觉的苹果套袋机器人精准定位系统的组成及其实现方法。
技术介绍
随着我国整体农业科技水平和高技术产业的高速发展，人工智能和机器视觉等新型技术在农业机械中的应用研究得到了高度重视。由于当今劳动资源的逐步短缺，国家十分重视农业机器人的研究，而机器人视觉的研究是农业机器人研究的一个重要内容之一，所以设计一种视觉精准定位系统引导机器人工作成为了一项非常紧迫的任务。国内也有一部分人针对此问题进行了研究并取得了一定的成果，目前研制的视觉定位系统绝大多数是对前景颜色和背景颜色具有较大差异的图像进行处理实现定位的，而这样的视觉定位系统局限性很强，结构复杂，鲁棒性低。当环境改变，图像的前景和背景颜色差异较小时就很难进行准确的定位。而在现实环境中，天气的变化，光照的变化等多方面的不利条件的影响总是存在的，相比以上方法的不足，设计一种能克服已有系统的不足之处以及能适应环境变化的视觉定位系统显得尤为重要，尤其是针对那些前后背景差异较小的情况下能进行精准定位的系统。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供，提高了工作效率、减少操作工...
【技术保护点】
一种苹果套袋机器人视觉定位方法，采用本方法完成苹果套袋视觉定位，包括硬件和软件两部分；硬件部分包括苹果幼果图像采集装置、存储装置、处理器和控制器；苹果幼果图像采集装置为工业CCD双目摄像机，装设在苹果套袋机器人的设定位置上；软件部分包括图像处理程序和定位程序，图像处理程序包括ROI提取，灰度化，图像增强和图像分割；定位程序包括摄像机标定，极线校正，特征提取与匹配和三维重建；图像处理程序用于将从存储装置中读取的图像进行预处理，定位程序用来对预处理后的图像提取目标并进行精确定位；其特征在于苹果套袋机器人视觉定位包括下述步骤：1）用工业CCD双目摄像机对苹果树及苹果幼果进行采集，...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：高宏伟，李斌，刘哲，洪坤，于洋，
申请(专利权)人：沈阳理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。