用于车辆的障碍物识别系统和方法技术方案

用于车辆的驾驶辅助系统，物体识别方法包括：检测车辆（A）周围的物体（B），以及在与指示车道边界的诸如白线、路缘、墙壁或电线杆的指示物平行的方向上放大物体尺寸。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及安装在车辆(诸如机动车)上的物体识别系统，也涉及物体识别方法。
技术介绍
例如，在日本专利申请公开号2007-8402 (JP-A-2007-8402)中，已经提出了检测物体的技术，其程序是将行驶车辆作为障碍物，向驾驶员通知检测的障碍物的存在，或者辅助驾驶员进行规避或避免障碍物。同时，对于识别相对小的物体的方法存在改善空间。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆的物体识别系统和物体识别方法，其使得能够更加有效地识别相对小的物体。为了提供这种物体识别系统和方法，本专利技术已开发，注意到:放大车辆在特定方向周围存在的物体的尺寸，并且识别放大的物体。根据本专利技术第一方面的车辆的物体识别系统包括:检测装置，用于检测车辆周围的物体；以及放大装置，用于放大检测装置检测的物体的尺寸，并且识别放大的物体，其中，根据除了物体之外的基准确定物体的放大方向。根据本专利技术的上述方面，当车辆周围存在小物体时，实质上放大物体的尺寸。因此，当本专利技术的上述方面被应用于根据检测的物体的尺寸和位置确定车辆能够行驶的区域(行驶路线)的系统，向驾驶员通知物体的存在的系统，或者辅助进行规避物体的驾驶操作的系统时，可以根据因此放大的物体的尺寸和位置，设置行驶路线，或者向驾驶员通知物体的存在的条件，或者可以确定辅助驾驶操作的条件。例如，当物体的位置稍微偏离车辆的路线(即，车辆将来期望行驶的路径)时，可以防止设置车辆通过物体的路线的情况，或者预先通知驾驶员车辆通过物体的概率，或者辅助驾驶操作以防止车辆接近物体。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统，除了物体之外的基准可以是连续延伸的至少一个指示物，或者包括以预定间隔放置的多个要素；以及放大装置可以放大和识别物体，从而增加指示物与检测装置检测的物体的放大方向之间的平行度。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，上述至少一个指示物可以是以下至少一项:指示车道边界的道路标志以及在道路的旁边上面延伸的至少一个三维物体或在道路的旁边上面间隔地设置的多个三维物体。除了指示车道边界的道路标志，诸如白线或黄线之外，在此提到的“至少一个指示物”可以包括沿道路旁延伸的或者以一定间隔位于道路旁的三维物体，诸如路缘、护栏、水沟、墙壁或电线杆。如果以上述方式实质上放大物体的尺寸，那么放大物体被识别为沿与道路或车道基本平行的方向延伸。其结果是，当基于放大物体设置行驶路线时，可以增加行驶路线与道路之间的平行度。另外，防止车辆接近放大物体或与放大物体碰撞所需的操作量或偏航率可以很小或被减小，并且在规避物体之后使车辆返回到行驶路线所需的操作量或偏航率可以很小或被减小。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，当检测装置检测到多个物体时，放大装置可以放大物体中与车辆相对距离最短的一个物体的尺寸，并且识别放大的物体。在此情况下，可以设置行驶路线以使车辆不接近与车辆间距离最短(即与车辆最近)的物体，或者预先通知驾驶员车辆接近物体的概率，或者辅助驾驶操作以防止车辆靠近物体。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，放大装置可以随着车辆速度变高而增加物体的放大量。规避或避免物体所需的偏航率随着车辆速度变高而增加。如果物体的放大量随着车辆速度变高而增加，那么可以较早地向驾驶员通知物体的存在，或者可以较早地启动辅助进行防止车辆接近物体的驾驶操作。其结果是，规避物体所需的偏航率可以很小或被减小。另外，随着车辆速度较高时，驾驶员感觉车辆与物体之间的相对距离可能比实际上更短。因此，随着车辆速度较高时，驾驶员可能将与路线相隔较大距离(或位于路线较远)的物体识别为障碍物。如果物体的放大量随着车辆速度变高而增加，可以适当地放大驾驶员期望避免的物体的尺寸。如果当车辆速度低时增加物体的放大量，那么向驾驶员通知物体存在的时间或者辅助驾驶员进行规避物体的驾驶操作的时间对与驾驶员的感觉匹配相比可能太早。另一方面，如果物体的放大量随车辆速度减慢而减小，那么可以防止上述通知时间或辅助驾驶操作的时间远远偏离驾驶员的感觉。然而，注意到:即使当车辆速度高时，如果放大量过大，那么上述通知时间或辅助驾驶操作的时间对于与驾驶员的感觉匹配相比可能太早。因此，可以对物体的放大量设置上限。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，放大装置可以使用驾驶员意识的恶化程度作为参数改变物体的放大量。另外，放大装置可以使用车辆速度和驾驶员意识的恶化程度作为两个参数改变物体的放大量。在此情况下，放大装置可以确定与驾驶员的驾驶操作相关联的意识恶化程度，并且随着意识恶化程度变高而增加物体的放大量。随着驾驶员的意识恶化程度变高，即，随着驾驶员意识变低，驾驶员的物体识别或者驾驶员对规避物体执行的驾驶操作可能被延迟。如果随着驾驶员的意识恶化程度变高，物体的放大量被设置为较大值，那么可以较早地向意识恶化或降低较大程度的驾驶员通知物体的存在，或者可以较早地辅助意识恶化或降低较大程度的驾驶员执行驾驶操作。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，放大装置可以使用车辆相对于物体的倾斜角代替车辆速度作为参数改变物体的放大量。另外，放大装置可以使用从车辆速度、驾驶员意图恶化程度和倾斜角中选择的至少两个参数改变物体的放大量。在此情况下，放大装置可以随着车辆相对于物体的倾斜角变大而增加物体的放大量。随着车辆相对于物体的倾斜角变大，防止车辆接近放大物体或与放大物体碰撞所需的操作量(例如，每单位时间的转向量或者每单位时间的制动操作量)或偏航率增加。如果物体的放大量随着车辆相对于物体的倾斜角变大而增加，那么可以较早地向驾驶员通知物体的存在，或者可以较早地启动辅助进行规避物体的驾驶操作。因此，防止车辆接近物体或与物体碰撞所需的偏航率可以很小或被减小。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，与物体是静止物的情况相比，当物体是移动物时，放大装置可以将物体的放大量设置为较大值。与物体是静止物的情况相比，当物体是移动物时，物体与车辆之间的相对距离可能在短时间内被减小。如果与物体是静止物的情况相比，物体是移动物时物体的放大量被设置为较大值，那么可以在物体与车辆之间的相对距离减小之前向驾驶员通知物体的存在或者较早地启动辅助进行规避物体的驾驶操作。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，放大装置可以随着物体与车道边界之间的距离变短而增加物体的放大量。随着物体与车道边界之间的距离变短，从车辆离开或偏离车道的时间到车辆接近物体的时间的延长期被缩短。如果物体的放大量随着物体与车道边界之间的距离缩短而增加，那么可以延长从向驾驶员通知物体的存在的时间到车辆接近物体的时间的延长期，或者防止车辆接近物体或与物体碰撞所需的偏航率可以很小或被减小。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，放大装置可以随着检测装置检测物体的可信赖度变高而增加物体的放大量。当检测装置的物体检测可信赖度低时，检测的物体实际上可能不存在。因此，如果当物体检测可信赖度低时，向驾驶员通知物体的存在或者辅助进行防止车辆接近物体的驾驶操作，那么驾驶员可能感到不舒服或感到奇怪，或者可能会生气。另一方面，如果物体的放大量随着检测装置检测物体的可信赖度变高而增加，那么可以解决上述问题。在根据本专利技术第一方面的物体识别系统中，放大装置可以使用从上述多个参数在选择的至少两个参数确定物体的放大量。此外，除了上述参数之外或代替上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.10.01 JP 2010-2241561.一种车辆的物体识别系统，包括: 检测装置，所述检测装置用于检测所述车辆周围存在的物体；以及放大装置，所述放大装置用于放大被所述检测装置检测到的所述物体的尺寸，并且识别所放大的物体， 其中，根据除了所述物体之外的基准来确定所述物体的放大方向。2.根据权利要求1所述的物体识别系统，其中， 除了所述物体之外的所述基准包括至少一项指示物，所述指示物是连续延伸的或者包括间隔地放置的多个要素；以及 所述放大装置放大并且识别所述物体，以便增加在所述至少一项指示物和被所述检测装置检测到的所述物体的放大方向之间的平行度。3.根据权利要求2所述的物体识别系统，其中， 所述至少一项指示物包括以下至少一项:指示车道边界的道路标志、以及在道路的旁边上面延伸的至少一个三维物体或者在所述道路的旁边上面间隔地设置的多个三维物体。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的物体识别系统，其中， 当所述检测装置检测到多个物体时，所述放大装置放大所述物体中与所述车辆的相对距离最短的一个物体的尺寸，并且识别所放大的物体。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的物体识别系统，其中， 所述放大装置随着车辆速度的变高而增加所述物体的放大量。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的物体识别系统，其中， 所述放大装置确定与驾驶员的驾驶操作相关联的意...

【专利技术属性】
技术研发人员：五十岚信之，秋山知范，吉浜勇树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：