一种三自由度转动平台并联机器人机构制造技术

一种三自由度转动平台并联机器人机构，该机构由动平台（２）和固定平台（１）及连接动平台和固定平台的三条运动支链组成，其特征在于：三条运动支链的结构相同，每条运动支链与固定平台（１）相联接的运动副是万向节（３），与动平台（２）相联接的运动副是圆柱副（５），运动支链的中间运动副是移动副（４），当机构运动时，动平台（２）绕一固定点作球面转动。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种并联机器人机构。
技术介绍
并联机器人具有刚度大、负荷自重比高等传统的串联机器人所没有的优点，近年来成为了国际上机器人学研究的热点和焦点。并联机器人通常由动平台和固定平台通过运动支链联结而成，并联机器人的自由度数目一般与运动支链的数目相同，早期的并联机器人通常是6自由度的6-SPS Stewart平台机构，Stewart平台机构具有工作空间小、运动正解困难、结构设计复杂及位置与姿势参数藕联等缺点。为了克服6自由度并联机构的这些缺点，近年来许多研究人员把注意力转向了少自由度(动平台运动自由度数目少于6)并联机器人，少自由度并联机器人机构具有结构简单、工作空间较大、设计与控制比较简单等优点。至今所提出的少自由度并联机器人机构大多数是三自由度的，其中以三自由度直动平台并联机器人机构为主，如Tsai 1997年提出的三自由度平动并联机器人(美国专利号5656905)，与三自由度平动并联机器人相比，三自由度转动并联机器人机构类型较少，至今只有3-RRR并联机构(Gosselin C.and Angeles J.，1989，“The Optimum Kinematic Des本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：方跃法，蔡隆文，房海蓉，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：