起重机制造技术

本发明专利技术提供起重机，包括：下部主体；上部回转体；配重单元，具有多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下能够沿与上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走；操纵致动器，使所述各车轮转动来改变该各车轮的操纵角度；以及操纵控制装置，控制所述操纵致动器的工作。操纵控制装置具有：回转判定信号接收部，接收能够判定上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，通过使所述操纵致动器工作，基于由所述回转判定信号所判定的回转方向来使所述各车轮朝向该各车轮的转动中心所处位置上的回转轨道的切线的内侧。由此，在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而能够提高起重机的作业效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及起重机，特别涉及包括配重单元的起重机，该配重单元具有车轮而能够在地面上沿回转方向行走。
技术介绍
以往，周知有例如如日本专利公开公报第2895434号、日本专利公开公报第2895437号、日本专利公开公报特公平2-5665号等文献所记载般的具有能够行走的配重单元的起重机。该配重单元从所述起重机的例如桅杆垂下，且随着该起重机的上部回转体的回转而沿该回转方向在地面上行走，然而在起重机吊起规定质量以上的吊载(suspendedload)时升离地面。所述配重单元的大部分通过连结部件连结于起重机的上部回转体。例如图9(b)所示的配重单元90通过连结部件92连结于起重机的上部回转体91，并且通过销以可相对于地面倾斜的状态结合于所述连结部件92。例如图9(c)所示的配重单元90使其上下两处分别通过连结部件92连结于上部回转体91，从而被约束成相对于地面不能倾斜。另外，还有配重单元90与上部回转体91不被直接连结的起重机。在所述的任一配重单元中，设置于该配重单元的各车轮的朝向被设定为沿着其回转方向的切线的朝向，但是实际上有可能由于该配重单元的车轮的回转半径扩大而导致各种问题。即，在以往的配重单元中，如图9(a)所示，各车轮94的朝向(车轮的前后方向)被调整为与车轮94的回转轨道C的切线LI 一致，但是由于作用于沿回转方向行走的配重单元的离心力，所述车轮94的实际的位置自标准的回转轨道C即具有半径r的圆轨道向外侧偏离，导致该车轮94的回转半径的不适当的扩大。该回转半径的扩大产生以下的问题。首先，在上部回转体与配重单元不被直接连接的情况下，配重单元通常位于桅杆顶端部的正下方，但是随着车 轮的回转半径的扩大，配重单元整体的回转半径也扩大，配重单元从桅杆顶端部正下方向上部回转体后方侧位移。在该状态下，起重机吊起规定质量以上的吊载而使配重单元升离地面时，即，解除地面上的摩擦对配重的约束时，配重单元由于作用于其上的重力而返回桅杆顶端部的正下方的位置，即与标准的回转半径r对应的位置。因此产生配重单元的回转半径方向的摆动。另一方面，如图9(b)和图9(c)所示，在上部回转体91与配重单元90通过连结部件92连接的情况下，即使车轮94的回转半径扩大，配重单元90的主体部的回转半径r也不变化，但是在这些情况下也会产生以下般的问题。首先，如图9(b)所示，在配重单元90可以倾斜的情况下，即使车轮94的回转半径r扩大，配重单元90的主体部的回转半径r也不变大，所以在配重单元90的主体部的回转半径与车轮94的回转半径之间产生差距，该差距导致使配重单元90整体倾斜。特别是车轮94如充气轮胎(pneumatic tire)即通过填充空气而使用的轮胎般容易变形的情况下，配重单元整体的倾斜变得更加明显。此外，如此的配重单元90的倾斜使施加于其各车轮94的载荷不均匀，从而促进该车轮94的磨损，缩短车轮的寿命。另一方面，如图9(c)所示，在配重单元90不能倾斜的情况下，车轮94的回转半径的扩大使显著的剪切力作用于该车轮94，从而使该车辆94异常变形。因而，在该情况下，也促进了车轮94的损伤或磨损，从而车轮的寿命缩短。为了避免如上所述的问题，可考虑进行使车轮的回转半径恢复到适当的大小的作业，例如可以从图9(a)所示的状态起变更车轮的朝向，使配重单元90向回转轨道C的内侧直进后，再次恢复为图9(a)所示的状态，但是如此的作业麻烦，降低起重机的作业效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种包括配重单元的起重机，该配重单元具有车轮而能够在地面上沿回转方向行走，且该起重机在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而提高该起重机的作业效率。本专利技术提供的起重机包括:下部主体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部主体；配重单元，包含能够在地面上滚动且操纵角度能够变化的多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下通过所述各车轮的滚动，能够沿与所述上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走；操纵致动器，以使所述各车轮的操纵角度变化的方式使该车轮转动；以及操纵控制装置，控制该操纵致动器的工作。操纵控制装置包含:回转判定信号接收部，接收能够判定所述上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，基于由所述回转判定信号判定的回转方向，使所述操纵致动器工作，以使所述各车轮朝向该车轮的转动中心的回转轨道的切线的内侧。根据本专利技术，在所述配重单元回转行走时能够抑制该配重单元的车轮的回转半径扩大，从而能够提高起重机的作业效率。附图说明图1是本专利技术各实施方式所涉及的起重机的整体图。图2是图1所示的起重机的上部回转体和配重单元等的俯视图。图3是所述第一实施方式所涉及的操纵控制装置的框图。图4是图1所示的起重机所具有的配重单元的车轮的示意俯视图。图5中(a)是所述配重单元的车轮的俯视图，(b)是从车轮轴方向观察该车轮所得的图。图6是本专利技术的第二实施方式所涉及的操纵控制装置的框图。图7是本专利技术的第三实施方式所涉及的操纵控制装置的框图。图8是本专利技术的第四实施方式所涉及的操纵控制装置的框图。图9中(a)是表示以往的配重单元的行走轨道的俯视图，(b)和(C)是表示由于该配重单元的车轮的回转半径的扩大而引起的车轮的变形的主视图。具体实施例方式参照图1至图5来说明本专利技术的第一实施方式。其中，图4中(a)是表示该第一实施方式所涉及的配重单元30以从俯视方向观察右转的方式回转行走时的该配重单元30的车轮的示意俯视图，(b)是表示该第一实施方式所涉及的配重单元30以从俯视方向观察左转的方式回转行走时的该配重单元30的车轮的示意俯视图。图1表示具有所述配重单元30的起重机10。该起重机10是吊起吊载(suspendedload)的装卸机械，例如可以是移动式起重机，也可以是格构式动臂履带式起重机(Latticed Boom Crawler Crane)。所述起重机10包括:下部主体15 ;能够回转地搭载于下部主体15且包括回转框架24、动臂21、第一桅杆22和第二桅杆23的上部回转体20 ;从所述上部回转体20的例如第一桅杆22垂下的配重单元30 ;以及图3所示的操纵致动器50及操纵控制装置1，其中，操纵致动器50进行使配重单元30的操纵角度改变的工作；操纵控制装置I使所述操纵致动器50工作从而对配重单元30的行走动作、特别是操纵角度(也就是转向角度(steeringangle))进行控制。所述下部主体15是用于使起重机10移动的部分，即下部行走体，例如具有图1所示的履带或车轮。上部回转体20的回转框架24以能够绕图2所示的纵方向的回转中心轴01回转的方式搭载于下部主体15,所述动臂21、第一桅杆22和第二桅杆23从前侧起依次排列，并能够起伏地安装于所述回转框架24。动臂21是利用钢索垂下吊载的结构物，例如具有格构式结构(格子状结构)。第一桅杆22是利用钢索或绷索(guy line)使动臂21起伏的结构物，例如具有格构式结构。第二桅杆23是利用绷索等使第一桅杆22起伏的部件，例如具有箱型结构。所述配重单元30是利用吊索31从所述第一桅杆22的顶端部垂下的重物，用于抵消因作用于由起重机10吊起的吊载上的重力所产生的力矩即欲使该起重机10向前侧倾斜的力矩，从而提高起重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起重木机，其特征在于包括：下部主体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部主体；配重单元，具有能够在地面上滚动且操纵角度能够变化的多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下通过各所述车轮的滚动，能够沿与所述上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走；操纵致动器，使所述各车轮转动来改变该各车轮的操纵角度；以及操纵控制装置，控制所述操纵致动器的工作，并具有：回转判定信号接收部，接收用于判定所述上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，通过使所述操纵致动器工作，基于由所述回转判定信号所判定的回转方向来使所述各车轮朝向该各车轮的转动中心所处位置上的回转轨道的切线的内侧。

【技术特征摘要】
2011.11.01 JP 2011-2401961.一种起重木机，其特征在于包括: 下部主体； 上部回转体，能够回转地搭载于所述下部主体； 配重单元，具有能够在地面上滚动且操纵角度能够变化的多个车轮，在从所述上部回转体垂下的状态下通过各所述车轮的滚动，能够沿与所述上部回转体的回转方向相同的方向在地面上行走； 操纵致动器，使所述各车轮转动来改变该各车轮的操纵角度；以及 操纵控制装置，控制所述操纵致动器的工作，并具有:回转判定信号接收部，接收用于判定所述上部回转体的回转方向的回转判定信号；以及致动器操作部，通过使所述操纵致动器工作，基于由所述回转判定信号所判定的回转方向来使所述各车轮朝向该各车轮的转动中心所处位置上的回转轨道的切线的内侧。2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于: 所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度， 所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的所述目标操纵角度。3.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于， 所述操纵控制装置还具有:载荷信号接收部，接收载荷信号，该载荷信号是与作用于所述各车轮的载荷相关连 的信息的信号；以及载荷分布允许值存储部，存储对于载荷分布不均匀度预先设定的允许值，该载荷分布不均匀度表示作用于所述各车轮的载荷的不均匀程度， 所述致动器操作部根据用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差，控制所述操纵致动器的工作。4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于: 所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度， 在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度为存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部进行将所述各车轮的操纵角度保持为O的控制， 在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的目标操纵角度以上的角度。5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于: 在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，利用由所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度与存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值之差所对应的量，来使所述各车轮的操纵角度成为比所述目标操纵角度大。6.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于: 所述操纵控制装置还具有目标操纵角度存储部，该目标操纵角度存储部存储根据所述上部主体的回转方向而预先设定的所述车轮的目标操纵角度， 在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度为存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值以下的情况下，所述致动器操作部通过使所述操纵致动器工作，使所述各车轮的操纵角度成为存储于所述目标操纵角度存储部的所述目标操纵角度， 在用所述载荷信号接收部接收的所述载荷信号来求出的载荷分布不均匀度超过存储于所述载荷分布允许值存储部的载荷分布不均匀度的允许值的情况下，所述致动器操作部...

【专利技术属性】
技术研发人员：挂谷光男，宫崎和之，
申请(专利权)人：神钢起重机株式会社，
类型：发明
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