轨迹控制装置制造方法及图纸

同时控制多个可动轴的马达来控制可动部的轨迹的轨迹控制装置构成为具备：伺服系应答轨迹计算部（1），根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；形状特征判定部（9），从位置指令，根据指令路径的形状是直线还是曲线，输出包括关于路径形状的边界点位置和该边界点附近处的移动方向的信息的形状特征量；位置矢量校正部（2），根据位置指令、伺服系应答轨迹以及形状特征量，校正位置矢量，输出校正后的位置指令；以及伺服控制部（7、8），通过以使各可动轴的位置追踪校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，而控制各可动轴的马达。由此，能够进行如下校正：能够还包括直线与曲线的边界部分那样的、轨迹误差的大小、朝向过渡性地变化那样的部位，将轨迹误差抑制得充分小。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在控制NC工作机械、NC激光加工机等的NC控制装置中管理工具轨迹的轨迹控制装置，特别涉及不论指令路径的形状如何，都抑制轨迹误差来实现高速高精度加工的轨迹控制装置。
技术介绍
在使用NC工作机械、NC激光加工机等机械来进行加工的情况下，以使工具(立铣刀等刃物)相对工作物的位置沿着指令的路径上的方式进行控制。该控制被称为轨迹控制，一般通过以使机械的各可动轴的实际的位置追踪根据指令路径求出的各可动轴的位置指令的方式执行伺服控制来进行。作为进行轨迹控制的问题，以往存在起因于各可动轴的控制系的应答延迟等而实际的轨迹偏离所指令的路径的问题。通常，针对机械的各可动轴的每一个进行控制，所以由于各轴的控制系的应答延迟等所致的误差，各可动轴的伺服系应答比位置指令延迟地移动。在如直线那样指令路径的移动方向不变化的情况下，即使各轴延迟移动，作为伺服系应答的轨迹也不会从指令路径上脱离。即，虽然在指令路径的切线方向上出现误差，但不会出现指令路径的法线方向的误差。另一方面，在指令路径的移动方向如曲线、角形状等那样变化的情况下，由于各轴的伺服控制系的延迟，而在指令路径的法线方向上出现误差。以下，将伺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.08.25 JP 2010-1888331.一种轨迹控制装置，通过用多个可动轴驱动机械的可动部，并同时控制所述多个可动轴的马达来控制所述可动部的轨迹，其特征在于，具备: 伺服系应答轨迹计算部，根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹； 形状特征判定部，根据所述位置指令，判定指令路径的形状是直线还是曲线，输出形状特征量； 位置矢量校正部，根据所述位置指令、所述伺服系应答轨迹以及所述形状特征量，通过矢量运算校正位置指令，输出校正后的位置指令；以及 多个伺服控制部，通过以使各可动轴的位置追踪所述校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，控制各可动轴的马达。2.根据权利要求1所述的轨迹控制装置，其特征在于， 所述位置矢量校正部把将对所述伺服系应答轨迹与所述位置指令之差乘以校正增益而得到的校正矢量加到所述位置指令而得到的位置作为临时校正位置，进而根据所述位置指令、所述临时校正位置以及所述形状特征量的位置关系，运算校正后的位置矢量，将该位置矢量的各轴分量作为所述校正后的位置指令输出。3.根据权利要求2所述的轨迹控制装置，其特征在于， 所述形状特征判定部抽出所述位置指令的轨迹从直线变化为曲线的部分，将其边界点的位置和即将到达边界点之前的移动方向作为所述形状特征量输出， 所述位置矢量校正部在所述边界点的附近处所述位置指令和所述临时校正位置成为相对通过即将到达所述边界点之 前的移动方向确定的基准直线而相反时，将使所述临时校正位置在所述基准直线上移动后的位置作为所述校正后的位置指令，从而以使校正前的位置指令和校正后的位置指令不成为相对所述基准直线而相反的位置关系的方式，运算校正后的位置矢量。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：长冈弘太朗，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：
国别省市：