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同时控制多个可动轴的马达来控制可动部的轨迹的轨迹控制装置构成为具备：伺服系应答轨迹计算部（1），根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；形状特征判定部（9），从位置指令，根据指令路径的形状是直线还是曲线，输出包括关于路径形状的边界点位置...
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