方向盘控制方法及其系统技术方案

本发明专利技术涉及方向盘控制方法及其装置。方向盘控制方法，包括：由第1影像检测驻车区划拐角及驻车线引导线的步骤；利用障碍物地图识别根据检测的驻车区划拐角及驻车线引导线的驻车区划的障碍物有/无及有效驻车区划的步骤；根据识别的障碍物及有效驻车区划，为驻车到有效驻车区划而生成初步驻车路径的步骤；参考生成的初步驻车路径，车辆进入所述有效驻车区划时，由第2影像检测关心驻车线的步骤；根据检测的驻车线引导线、驻车区划拐角及关心驻车线中的至少一个，补正车辆的位置的步骤；根据补正的车辆位置，重新生成能驻车到有效驻车区划的驻车路径的步骤；及根据初步驻车路径或所述重新生成的驻车路径，控制车辆的方向盘的步骤。

【技术实现步骤摘要】
方向盘控制方法及其系统
本专利技术涉及方向盘控制方法及其装置，尤其涉及利用基于AVM合成影像和距离感应传感器的驻车支援系统的方向盘控制方法及其系统。
技术介绍
初级或高龄驾驶员对驻车感到负担，尤其对狭窄空间的驻车感到困难，因此对驻车支援系统的需求有所增加。随着这种市场需求和安装Motor-DrivenPowerSteering-电动助力转向系统(MDPS)的车辆的增加，以较少的费用减轻驾驶员的负担且增加了便利性的基于超声波的驻车支援系统逐渐增多。如所述，为了通过传统超声波传感器识别驻车区划空间，需要驻车区划空间旁的周边车辆或障碍物，否则，可能会降低识别有效驻车区划空间的准确度。并且，这种传统驻车支援系统中，最基本的逻辑为车辆位置推定器，较多使用利用车辆的后轮传感器数据的级差测程法(DifferentialOdometry)，这种级差测程法因车辆规格及路面状态等的不确定性，识别有效驻车区划空间的准确度会降低。使所述测程法的姿势推定产生错误的误差原因为系统性误差(Systematicerror)，这是属于车辆内在误差原因的决定性原因。属于系统性误差原因的有：2个方向盘直径的不一致、方向盘的未对准(Misalignment)以及运动学建模错误(Kinematicmodelingerror)等。另外，欧洲专利EP2377728中详细地说明了利用障碍物检测所需手段和基于影像检测驻车区划线的手段，以通过所述障碍物检测手段生成的障碍物地图为根据，在所述基于影像的手段所提供的影像中选定关心领域并检测驻车区划线的装置。这种传统技术中，仔细说明了若基于影像的驻车区划线检测失败，以障碍物地图为根据，决定有效驻车区划的方法，这种方式中，若根据车辆规格及路面状态的不确定性而车辆位置推定误差变大时，可能会降低有效驻车区划准确度及识别率。若根据车辆规格及路面状态的不确定性而车辆位置推定误差变大时，驻车的过程中，驻车排列图的误差会变大，传统技术对该问题点没有提出解决方案。
技术实现思路
(要解决的技术问题)本专利技术是为了解决所述问题点而提出，通过从AVM系统的合成影像到驻车线引导线及驻车区划拐角的检测/整合而正确地预测汽车动向，正确地构筑用于有效识别驻车区划的驻车区划地图及障碍物地图，从而有效提高驻车区划识别性能的同时，驻车到有效驻车区划的过程中，也通过关心驻车线的检测/整合而正确地推定汽车位置，提高驻车控制性能而驻车到所需的位置，日后为提高驻车控制而正确地构筑关心线区划地图。并且，利用驻车区划识别过程中检测的驻车线引导线和驻车区划拐角信息，通过车辆位置误差补正而制作正确的驻车区划地图及障碍物地图，驻车到有效驻车区划的过程中，执行利用关心驻车线信息的车辆位置误差补正的同时，通过实时驻车路径的重新生成而最小化驻车排列图的误差。(解决问题的手段)为达成所述目的的根据本专利技术的一实施例的方向盘控制方法，包括：通过由设置在车辆的多个摄像头影像合成的第1影像，检测驻车区划拐角及驻车线引导线的步骤；利用基于距离感应传感器而制作的障碍物地图，识别根据所述检测的驻车区划拐角及所述驻车线引导线的驻车区划的障碍物有/无及有效驻车区划的步骤；根据所述识别的障碍物及有效驻车区划，为驻车到所述有效驻车区划而生成初步驻车路径的步骤；参考所述生成的初步驻车路径，所述车辆进入所述有效驻车区划时，通过由设置在所述车辆的多个摄像头影像合成的第2影像，检测关心驻车线的步骤；根据所述检测的驻车线引导线、驻车区划拐角及关心驻车线中的至少一个，补正所述车辆的位置的步骤；根据所述补正的车辆位置，重新生成能够驻车到所述有效驻车区划的驻车路径的步骤；及根据所述初步驻车路径或所述重新生成的驻车路径，控制所述车辆的方向盘的步骤。(专利技术的效果)根据本专利技术的多种实施例，本专利技术的效果在于：通过AVM影像而正确地构筑用于识别有效驻车区划的驻车区划地图及障碍物地图，从而提高有效驻车区划识别性能的同时，在驻车到有效驻车区划的过程中，也能通过关心驻车线的检测/整合而正确地推定汽车位置，为驻车到所需位置而通过驻车控制性能。并且，驻车到有效驻车区划的过程中，执行利用关心驻车线信息的车辆位置误差补正的同时，通过重新生成实时驻车路径而最小化驻车排列图的误差。附图说明图1是图示根据本专利技术的一优选实施例的驻车区划识别过程的流程图。图2是图示根据本专利技术的一优选实施例的有效驻车区划而进行驻车的过程的流程图。图3是图示根据本专利技术的另一优选实施例的有效驻车区划识别过程的流程图。图4是图示根据本专利技术的优选实施例，为检测图1所图示的驻车线引导线而提取具有驻车线亮度模式特性的候选点的过程的框图。图5是图示根据本专利技术的优选实施例，为检测图1所图示的驻车线引导线而利用直线拟合算法的过程的框图。图6是图示根据本专利技术的优选实施例的图1及图3所图示的驻车区划拐角检测方法的框图。图7是图示测试根据本专利技术的一优选实施例的驻车区划拐角检测方法的结果的框图。图8是图示根据本专利技术的优选实施例的驻车线引导线误差补正方法的框图。图9a至图9c是图示根据本专利技术的优选实施例的驻车区划拐角误差补正方法的框图及流程图。图10a至图10b是图示根据本专利技术的一优选实施例的关心驻车线检测方法的框图。图11是图示根据本专利技术的优选实施例检测驻车基准线的方法的框图。图12是图示根据本专利技术的优选实施例的为检测关心驻车线而检测驻车线引导线的方法的框图。图13是图示根据本专利技术的优选实施例的利用关心驻车线的驻车车辆位置补正方法的框图。图14是图示根据本专利技术的一优选实施例的有效驻车区划而进行驻车的系统的框图。(符号说明)10:AVM系统20:距离感应部30:方向盘控制部40:测程(odometry)推定部具体实施方式本专利技术的优点及特征，以及达成这些的方法，可通过参照附图和详细说明的实施例而明确理解。但本专利技术并不限定于以下公开的实施例，而是以多种形态体现，提出这些实施例的目的在于，使本专利技术公开完整，并向本专利技术所述
具有一般知识的人完整地告知本专利技术的范畴，本专利技术根据权利要求的范围而定义。另外，本说明书中使用的用语是为了说明本专利技术，而不是为了限制本专利技术。除了有特殊说明的以外，本说明书中的单数型包括复数型。说明书中使用的“包括(comprises)”及/或“包括的(comprising)”涉及的构成要素、步骤、动作及/或要素并不排除一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或要素的存在或增加。图1是图示根据本专利技术的一优选实施例的驻车区划识别过程的流程图。参照图1，接收多个摄像头影像的AVM(AroundViewMonitoring-全景监控)系统，通过所述多个影像的第1合成影像，检测驻车区划拐角及驻车线引导线。(S10、S11)所述驻车线引导线是指所述车辆首次进入的部分的界线。所述驻车区划拐角包括所述驻车线引导线和相邻的至少两个拐角。根据所述检测的驻车线引导线和至少两个驻车区划拐角，生成驻车区划地图，根据之后连续生成的第2合成影像而进行更新(S16)。作为追加，可通过所述第1合成影像及所述第2合成影像，计算所述车辆的旋转角度及/或移动量，并通过匹配所述计算的旋转角度及/或移动量与根据测程法推定的车辆位置而补正车辆位置误差。这种位置补正可在所述驻车区划地图的更新时反映。这种位置误差补本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方向盘控制方法，其特征在于，包括：通过由设置在车辆的多个摄像头影像合成的第1影像，检测驻车区划拐角及驻车线引导线的步骤；利用基于距离感应传感器而制作的障碍物地图，识别根据所述检测的驻车区划拐角及所述驻车线引导线的驻车区划的障碍物有/无及有效驻车区划的步骤；根据所述识别的障碍物及有效驻车区划，为驻车到所述有效驻车区划而生成初步驻车路径的步骤；参考所述生成的初步驻车路径，所述车辆进入所述有效驻车区划时，通过由设置在所述车辆的多个摄像头影像合成的第2影像，检测关心驻车线的步骤；根据所述检测的驻车线引导线、驻车区划拐角及关心驻车线中的至少一个，补正所述车辆的位置的步骤；根据所述补正的车辆位置，重新生成能够驻车到所述有效驻车区划的驻车路径的步骤；及根据所述初步驻车路径或所述重新生成的驻车路径，控制所述车辆的方向盘的步骤。

【技术特征摘要】
2013.08.13 KR 10-2013-00957021.一种方向盘控制方法，其特征在于，包括：通过由设置在车辆的多个摄像头影像合成的第1影像，检测驻车区划拐角及驻车线引导线的步骤；利用基于距离感应传感器而制作的障碍物地图，根据检测的所述驻车区划拐角及所述驻车线引导线识别驻车区划有/无障碍物及有效驻车区划的步骤；根据所述识别的障碍物及有效驻车区划，为驻车到所述有效驻车区划而生成初步驻车路径的步骤；参考所述生成的初步驻车路径，所述车辆进入所述有效驻车区划时，通过由设置在所述车辆的多个摄像头影像合成的第2影像，检测关心驻车线的步骤；根据所述检测的驻车线引导线、驻车区划拐角及关心驻车线中的至少一个，补正所述车辆的位置的步骤；根据所述补正的车辆位置，重新生成能够驻车到所述有效驻车区划的驻车路径的步骤；及根据所述初步驻车路径或所述重新生成的驻车路径，控制所述车辆的方向盘的步骤；在所述补正的步骤中，通过根据所述第2影像及所述第2影像的连续的影像检出的关心驻车线，计算所述车辆的旋转角度及移动量，并通过匹配所述计算的旋转角度及移动量与根据测程法而推定的车辆位置而补正所述车辆的位置；其中，通过根据所述第1影像及所述第1影像的连续的影像所检测的驻车线引导线，计算所述车辆的旋转角度，并通过匹配所述计算的车辆的旋转角度与根据测程法而推定的旋转角度来补正汽车旋转角度的误差；通过根据所述第1影像及所述第1影像的连续的影像所检测的驻车线引导线，计算所述车辆的旋转角度，根据所述计算的车辆的旋转角度，计算驻车区划拐角的移动量，并通过匹配所述计算的移动量与根据测程法而推定的移动量来补正汽车移动量的误差。2.根据权利要求1所述的方向盘控制方法，其特征在于，所述关心驻车线包括：以所述车辆为纵轴时的左侧驻车区划线、右侧驻车区划线、及与该两个区划线垂直的驻车线引导线。3.根据权利要求1所述的方向盘控制方法，其特征在于，还包括：生成包括所述检测的驻车线引导线及驻车区划拐角的驻车区划地图的步骤，该驻车区划地图反映所述补正的车辆的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李性洙，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR