激光雷达系统及其信号处理方法技术方案

本发明专利技术提供一种激光雷达系统及其信号处理方法。该激光雷达系统包括发送器，被配置为向对象物体输出多个输出脉冲；接收器，被配置为接收多个输入脉冲，多个输入脉冲对应于多个输出脉冲；以及信号处理器，包括信号变换器和编码器，其中，信号变换器被配置为将多个输入脉冲变换为离散信号，并且信号变换器包括多个比较器，多个输入脉冲被输入到多个比较器；编码器被配置为对被变换为离散信号的多个输入脉冲的振幅信息进行编码，并且编码器包括反转逻辑门，反转逻辑门被配置为若在多个比较器中除第一比较器之外的比较器的输出端发生上升沿，则反转当前数据值后进行传送。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种激光雷达系统以及其信号处理方法，涉及一种例如用于车辆的激光雷达系统以及其信号处理方法。

技术介绍

1、一般，激光雷达(light detecting and ranging，liadar)是构建地形数据来构建三维gis(geographic information system)信息，并将其发展成可视化形态，应用于建筑、国防等领域，最近被应用于自动驾驶汽车及移动机器人。

2、作为一例，现有的激光雷达系统被用作自动驾驶车辆的测距传感器(rangemeasurement sensor)。现有的激光雷达系统是利用从激光二极管(laser diode，ld)发出的激光信号和从对象物体反射并返回到光电二极管(photo diode，pd)的激光信号的延迟时间来测量距离的tof(time of flight)获得方式的计测传感器。

3、另一方面，当激光信号从物体反射时，由于反射率根据物体的特性而不同，因此，正在进行测量输入到光电二极管的激光信号的强度(intensity)数据的研究。已知以往作为获取所输入的激光信号的振幅信息的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光雷达系统，包括：

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述编码器进一步包括：

3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述多个比较器被配置为：

4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其中，所述可变参考电压包括分别施加于所述多个比较器的第一可变参考电压、第二可变参考电压、以及第m可变参考电压，并且

5.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，

6.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中，所述反转逻辑门包括：

7.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中，所述寄存器由m×n个D触发器配置，其中，n是...

【技术特征摘要】

1.一种激光雷达系统，包括：

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述编码器进一步包括：

3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述多个比较器被配置为：

4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其中，所述可变参考电压包括分别施加于所述多个比较器的第一可变参考电压、第二可变参考电压、以及第m可变参考电压，并且

5.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，

6.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中，所述反转逻辑门包括：

7.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其中，所述寄存器由m×n个d触发器配置，其中，n是等于或大于2的整数。

8.根据权利要求7所述的激光雷达系统，其中，所述寄存器的第一输出端是所述m×n个d触发器中的第mn个d触发器的输出端，

9.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔在元，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：