【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种用于控制车辆编队的装置，该装置执行强化学习，使得车辆编队能够稳定且有效地执行，本公开还涉及一种用于控制车辆编队的方法。
技术介绍
1、通常，车辆编队意味着多台车辆编组在一起，彼此共享驾驶信息，并在考虑外部环境的同时在道路上行驶。
2、为了稳定地执行车辆编队，适当地保持编队车辆之间的距离并控制后方车辆跟随前方车辆的行驶轨迹是重要的。
3、自动驾驶系统可以执行用于车辆编队的强化学习，使得自动驾驶车辆在队列行驶期间采取最佳行动。
4、强化学习是一种机器学习方法，通过反复试错来学习在当前状态下采取哪种行动最佳。无论何时采取行动，都会给予奖励，学习朝着最大化奖励的方向进行。
5、上述内容仅旨在帮助理解本公开的背景，并不意味着本公开落入本领域技术人员已知的相关技术的范围内。
技术实现思路
1、因此，本公开是考虑到相关技术中出现的上述问题而作出的，并且本公开旨在提出一种用于控制车辆编队的装置，该装置通过在队列行驶期间使用视频信息和主车辆的行驶轨迹的控制点来执行强化学习，使得车辆编队能够稳定且有效地执行。
2、本公开要实现的技术目的不限于上述技术目的，并且本公开所属领域的技术人员将根据以下说明清楚地了解上述未提及的其他技术目的。
3、为了实现上述目的，提供了一种用于控制车辆编队的装置，该装置包括：学习设备，所述学习设备基于反馈信号和从设置在正在队列行驶的主车辆和后方车辆中每一个的摄像机输出的视频信息来执行强化学习
4、此外，为了实现上述目的，提供了一种用于控制车辆编队的方法，该方法包括：基于反馈信号和从设置在正在队列行驶的主车辆和后方车辆中每一个的摄像机输出的视频信息来执行强化学习；基于所述强化学习的结果控制所述主车辆的行驶，使得所述后方车辆跟随所述主车辆的行驶轨迹；以及在获得所述后方车辆的坐标之后，通过将所述后方车辆的坐标与所述主车辆的行驶轨迹的控制点的坐标进行比较来生成所述反馈信号。
5、此外，为了实现上述目的，用于控制车辆编队的方法包括：当在车辆编队的主车辆的前方识别到除正在队列的前方车辆之外的单独车辆时，确定主车辆的坐标和正在队列的前方车辆的坐标之间的第一距离与所述主车辆的坐标和所述单独车辆的坐标之间的第二距离之比是否包括在预设范围内；根据所述确定的结果生成所述反馈信号；基于所述反馈信号和从设置在主车辆和前方车辆中每一个的摄像机输出的视频信息来执行强化学习；以及基于所述强化学习的结果控制所述主车辆的行驶速度，使得所述第一距离与所述第二距离的比率被包括在所述预设范围内。
6、根据本公开，在队列行驶期间，通过使用视频信息和主车辆的行驶轨迹的控制点来执行强化学习，因此主车辆可以稳定且有效地引导在主车辆后面的车辆。
7、此外，即使当有单独车辆切入队形，或在队形中切入的单独车辆切出队形时，队形也可以被稳定且有效地管理。
8、从本公开可获得的效果不限于上述效果，本领域技术人员将从以下说明中清楚地认识到上述未描述的其他效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于控制车辆编队的装置，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制点对应于控制样条曲线的形状的点，所述样条曲线对应于所述主车辆的所述行驶轨迹。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述后方车辆的所述坐标相比于所述控制点的所述坐标在行驶车道之外时，所述奖励确定部输出负反馈作为所述反馈信号。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述后方车辆的所述坐标在所述控制点的所述坐标的预设风险距离之外时，所述奖励确定部输出负反馈作为所述反馈信号。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述后方车辆的所述坐标相比于所述控制点的所述坐标在行驶车道之内并且在所述控制点的所述坐标的预设风险距离之内时，所述奖励确定部输出正反馈作为所述反馈信号。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，当控制所述主车辆的行驶速度时，所述学习设备确定在所述主车辆的前方的预定范围内是否存在前方障碍物。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述视频信息包括从所述主车辆的后视摄像头输出的后视视频信息和从所述后方车辆的前视摄像头输出的前
8.根据权利要求1所述的装置，所述装置还包括：
9.一种用于控制车辆编队的方法，所述方法包括：
10.一种用于控制车辆编队的方法，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆编队的装置，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制点对应于控制样条曲线的形状的点，所述样条曲线对应于所述主车辆的所述行驶轨迹。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述后方车辆的所述坐标相比于所述控制点的所述坐标在行驶车道之外时，所述奖励确定部输出负反馈作为所述反馈信号。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述后方车辆的所述坐标在所述控制点的所述坐标的预设风险距离之外时，所述奖励确定部输出负反馈作为所述反馈信号。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述后方车辆的所述坐标相比于所述控制点的所述...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。