安全控制装置及安全控制方法制造方法及图纸

关于时间分段，能够在保证安全关联系统的独立性的同时以固定周期执行任务。安全控制装置包括处理器、和控制处理器的执行时间对任务的分配的系统程序。处理器通过系统程序，根据将安全关联任务所属的安全关联TP或者非安全关联任务所属的非安全关联TP的期间以固定周期表示的调度信息，对任务进行调度，在固定周期的TP的任务中，在任务的处理结束时保存结束信息并使任务处于可执行状态，通过调度，当存储了结束信息时，即使固定周期的TP的任务处于可执行状态，也抑制执行时间的分配，并从固定周期的TP的期间结束开始到TP的下一个周期中的期间开始之前删除结束信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及为了确保功能安全而搭载在服务机器人和输送设备等上的安全控制装置，特别涉及使用了计算机系统的安全控制装置。
技术介绍
服务机器人需要通过外界传感器或自诊断装置来持续监视安全状态，并在检测到任何危险时通过执行合适的安全控制逻辑来确保功能安全。作为国际标准制定了 IEC61508，该国际标准与以上述的服务机器人以及运输设备等按电气原理进行动作的系统为对象的功能安全相关。在IEC61508中，将为了确保功能安全而设置的系统称为安全关联系统。IEC61508规定了用于通过微处理器及PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)等硬件和计算机程序(软件)来构建安全关联系统的各种手法。通过使用由IEC61508规定的手法，能够使用计算机系统来构建安全关联系统。另一方面，近年来微处理器等可编程电子设备的处理能力被提高了。因而，通过利用多任务0S(0perating System,操作系统),在一个计算机系统上并行执行各种应用程序，能够对搭载在服务机器人及汽车等设备上的多用途计算机系统进行整合。例如，专利文献I公开了如下技术使与功能安全的确保相关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种安全控制装置，包括: 处理器； 系统程序，所述系统程序控制所述处理器的执行时间针对安全关联任务和非安全关联任务的分配，所述安全关联任务执行与控制对象的功能安全的确保相关的处理，所述非安全关联任务执行与所述控制对象的控制相关的其他处理； 存储部，所述存储部存储表示所述任务中的处理结束的结束信息； 其中，所述处理器通过执行所述系统程序来按照调度信息调度所述任务，所述调度信息表示安全关联时间段和非安全关联时间段的调度内容，以使该安全关联时间段和该非安全关联时间段中的至少一个时间段的期间以固定周期开始，所述安全关联时间段是当所述安全关联任务处于可执行状态时将所述执行时间分配给该安全关联任务的时间段，所述非安全关联时间段是当所述非安全关联任务处于可执行状态时将所述执行时间分配给该非安全关联任务的时间段； 所述处理器通过执行所述固定周期的时间段中的任务，而在该任务中的处理结束时，将表示该任务中的处理结束的结束信息存储至所述存储部，并且释放针对该任务的所述执行时间，使得该任务变为可执行状态， 在所述调度中，当在所述存储部中存储了所述结束信息时，即使所述固定周期的时间段中的任务处于可执行状态，所述处理器也在所述固定周期的时间段中抑制对该任务分配所述执行时间， 所述处理器通过执行所述系统程序，从所述固定周期的时间段的期间结束起到该时间段的下一个周期的期间开始之前，删除被存储在所述存储部中的结束信息。2.如权利要求1所述的安全控制装置，其中， 在所述固定周期的时间段中，所述执行时间还被分配给执行任意处理的至少一个任意处理任务，所述任意处理任务具有比所述安全关联任务和所述非安全关联任务低的优先级， 所述处理器通过执行所述任意处理任务，而在该任意处理任务中的处理结束时，将表示该任意处理任务中的处理结束的结束信息存储至所述存储部，并且释放针对该任意处理任务的所述执行时间，使得该任意处理任务变为可执行状态， 所述处理器在所述调度中优先给优先级更高的任务分配所述执行时间，并且即使所述固定周期的时间段中的任务处于可执行状态，在表示该任务中的处理结束的结束信息被存储在所述存储部中的情况下，也抑制对该任务分配所述执行时间。3.如权利要求1或2所述的安全控制装置，其中， 在所述调度中，当所述固定周期的时间段的期间结束时，在表示该时间段中的任务的处理结束的结束信息没有存储在所述存储部中的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：平哲也，尾藤浩司，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：