在后轮转向涉及的多个控制相互干扰的情况下，始终适当地维持车辆的行为。车辆的转向控制装置包括：第一设定单元，设定与驾驶者的方向盘操作相应的后轮的第一目标转角；第二设定单元，设定自动转向涉及的、与驾驶者的方向盘操作不连动的后轮的第二目标转角；控制单元，基于设定的第一以及第二目标转角来控制后轮的转角；以及限制单元，在设定的第一以及第二目标转角处于相互反相关系的情况下，根据车辆的行驶条件来限制第一目标转角对后轮的转角的影响，该限制单元在第二目标转角的设定涉及的自动转向是抑制在与后轮的转角不同的状态控制量的控制过程中产生的车辆状态量的变化的自动转向的情况下，优先于第一目标转角，而根据车辆的行驶条件来限制第二目标转角对后轮的转角的影响。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆的转向控制装置的
，所述车辆的转向控制装置控制搭载有例如 ARS(Active Rear Steering :后轮转向装置)或 AWS(A11 Wheel Steering :全轮转向装置)等能够改变后轮转角的各种后轮转角可变装置车辆的转向状态。
技术介绍
作为这种装置，提出了抑制某个控制单元对控制对象的基本控制与其他控制单元对该基本控制进行修正的修正控制的控制干扰的装置(例如，参照专利文献I)。根据专利文献I公开的车辆的控制装置，作为上述修正控制，公开了减少向外转弯的横摆力矩或者增加向内转弯的横摆力矩的转向不足控制、以及用于消除由于左右轮的制动力差引起的横摆力矩的制动时μ分路控制，在这些修正控制处于工作状态的情况下， 通过停止作为上述基本控制的后轮转向比控制，使后轮转向比SGr为“0”，从而能够抑制这些修正控制与后轮转向比控制的干扰。另外，作为与后轮转向不同的领域内的干扰抑制控制，也提出了当目标控制转矩的转向方向与驾驶员转向转矩的转向方向不同而发生控制干扰时，降低目标控制转矩的控制量的控制。在先技术文献专利文献专利文献1:日本专利文献特开2008-110708号公报；专利文献2 :日本专利文献特开2009-190464号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在后轮的转向涉及的多个控制中，该多个控制相互间的控制上的优先级未必是一定的。因此，在一个控制相对于另一个控制始终优先的情况下，在实践的应用面上，车辆的行为未必最优化。即，在属于通常的转角控制的范畴的、作为基本控制的后轮转向比的控制 (以下，酌情表现“常用范围的控制”等)始终成为限制对象的专利文献I所公开的装置中， 在实现车辆行为的最优化方面，存在改善的余地。在进行通过将横向加速度、车身滑移角、横摆率或者横摆力矩等可靠地维持为期望的目标值来实现车辆行为的稳定化的各种行为稳定化控制的车辆构成中，当常用范围的后轮转向比的控制与这种行为稳定化控制干扰时，从避免车辆行为的不稳定化的观点出发，应该限制后轮转向比的控制的情况也有很多。然而，应该认为常用范围中的后轮转向比的控制当然也存在技术上的意义，例如，在能够通过其他的方法使应该通过后轮转向稳定地维持的车辆行为稳定化的情况下或者能够对需要积极地介入后轮转向的程度的车辆行为的不稳定化自身在其发生前或者在其发生后加以抑制的情况下，严格地限制常用范围的后轮转向比控制的合理的理由不存在。另外，在专利文献I所公开的装置中，在这样的控制干扰发生时后轮转向比的控 制实质上是无效的，因此在控制干扰发生时始终忽视驾驶员的意思。在这样的二值式的控 制方式中，即使处于在应该使自动转向优先的情况下使自动转向优先的状况，车辆行为也 未必成为期望的行为。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供在后轮转向涉及的多个控制相 互干扰的情况下能够始终最优地维持车辆的行为的车辆的转向控制装置。用于解决问题的手段为了解决上述的问题，本专利技术涉及的车辆的转向控制装置是一种车辆的转向控制 装置，对包括能够改变后轮的转角的后轮转角可变装置的车辆进行控制，所述车辆的转向 控制装置的特征在于，包括第一设定单元，所述第一设定单元设定与驾驶者的方向盘操作 相应的所述后轮的目标转角作为第一目标转角；第二设定单元，所述第二设定单元设定伴 随着朝向目标值的车辆状态量的控制的自动转向涉及的、与所述驾驶者的方向盘操作不连 动的所述后轮的目标转角作为第二目标转角；控制单元，所述控制单元经由所述后轮转角 可变装置基于所述设定的第一以及第二目标转角来控制所述后轮的转角；以及限制单元， 所述限制单元在所述设定的第一以及第二目标转角处于相互反相关系的情况下，根据所述 车辆的行驶条件来限制所述第一目标转角对所述后轮的转角的影响；其中所述限制单元在 所述自动转向是抑制在与所述后轮的转角不同的所述车辆的状态控制量的控制过程中产 生的所述车辆状态量的变化的自动转向的情况下，优先于所述第一目标转角，而根据所述 车辆的行驶条件来限制所述第二目标转角对所述后轮的转角的影响。本专利技术涉及的车辆包括后轮转角可变装置。所谓后轮转角可变装置是包括例如 ARS和AWS等能够独立于方向盘操作改变至少后轮的装置的概念。但是，“能够独立于方向 盘操作改变”不是排除与方向盘操作连动的后轮的转角控制(可以是经由与方向盘以机械 的方式连结的转向机构的转角控制，也可以是经由未与方向盘以机械的方式连结的转向机 构的转角控制)。另外，作为优选的一个方式，本专利技术涉及的车辆也可以搭载VGRS(Variable Gear Ratio Steering:转向传递比可变装置)等、独立于方向盘操作改变前轮的转角的装置。另 外，上述AWS也可以是通过ARS与该VGRS的组合而构筑的四轮转向装置。本专利技术涉及的车辆的转向控制装置是控制这样的车辆的装置，例如可以采用一个 或多个 CPU (Central Processing Unit,中央处理单兀)、MPU (Micro Processing Unit,微 型处理单元)、各种处理器或各种控制器、或者还可适当包含ROM (Read Only Memory,只读 存储器)、RAM (Random Access Memory，随机存取存储器)、缓冲存储器或闪光存储器等各种 存储单元等的单个或多个EQJ(Electronic Controlled Unit,电子控制单元)等各种处理 单元、各种控制器或者微机装置等各种计算机系统等方式。根据本专利技术涉及的车辆的转向控制装置，通过第一设定单元来设定第一目标转 角。第一目标转角是与驾驶者的方向盘操作相应的、按照驾驶者的转向意思的后轮的 目标转角，并且是常用范围中的后轮的目标转角。第一目标转角例如根据车速、方向盘角 (为转向盘的旋转角，与所谓“转向角”等价)、作为方向盘角的时间微分值的方向盘角速度等计算出，或者从将这些作为参数而预先保存在应有的存储装置中的控制映射中选择合适 值等来酌情设定。另一方面，根据本专利技术涉及的车辆的转向控制装置，与该第一目标转角不同地，通 过第二设定单元设定第二目标转角。第二目标转角是用于实现自动转向的后轮的目标转角。这里，“自动转向”是指 伴随着朝向目标值的车辆状态量的控制的、与驾驶者的方向盘操作不连动的自动的转向 控制，例如可以适当包括以实现车辆行为的稳定化为目的的例如VSC(Vehicle Stability Contro，车身稳定控制)或者分路制动控制等各种行为稳定化控制、使车辆按照目标行驶 路行驶的例如LKA (Lane Keeping Assist,车道保持辅助)等各种轨迹追随控制等。当然， 车辆中被执行的自动转向未必是单数，多个自动转向也可以按照各个起动条件或控制条件 酌情协调地或者择一地执行。另外，“车辆状态量”是定量地规定车辆的运动状态的各种物理量、控制量或指标 值，并且是能够通过经由包括后轮转角可变装置的各种运动控制设备施加了可控制性的各 种状态控制量(说起来是指直接的控制对象值)间接地控制的值。如果鉴于通过后轮转角 可变装置施加可控制性的状态控制量是后轮转角这点，则本专利技术涉及的车辆状态量是与车 辆的转弯行为相关联的值，例如可包含横摆率、横摆力矩、车身滑移角、相对于目标行驶路 的横摆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的转向控制装置，对包括能够改变后轮的转角的后轮转角可变装置的车辆进行控制，所述车辆的转向控制装置的特征在于，包括 第一设定单元，所述第一设定单元设定与驾驶者的方向盘操作相应的所述后轮的目标转角作为第一目标转角； 第二设定单元，所述第二设定单元设定伴随着朝向目标值的车辆状态量的控制的自动转向涉及的、与所述驾驶者的方向盘操作不连动的所述后轮的目标转角作为第二目标转角； 控制单元，所述控制单元经由所述后轮转角可变装置基于所述设定的第一以及第二目标转角来控制所述后轮的转角；以及 限制单元，所述限制单元在所述设定的第一以及第二目标转角处于相互反相关系的情况下，根据所述车辆的行驶条件来限制所述第一目标转角对所述后轮的转角的影响， 其中，所述限制单元在所述自动转向是抑制在与所述后轮的转角不同的所述车辆的状态控制量的控制过程中产生的所述车辆状态量的变化的自动转向的情况下，优先于所述第一目标转角，而根据所述车辆的行驶条件来限制所述第二目标转角对所述后轮的转角的影响。2.如权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于， 所述限制单元根据作为所述行驶条件的车速以及驾驶者的转向输入相当值中的至少一者将所述设定的第一或第二目标转角向减少侧修正，由此限制所述第一或第二目标转角对所述后轮的转角的影响。3.如权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于， 所述车辆包括制动力可变装置，所述制动力可变装置能够改变作为所述状态控制量的、对包括所述后轮的每个车轮施加的制动力， 所述第二设定单元设定所述第二目标转角，以使根据所述车轮的左右制动力差的大小而分...
【专利技术属性】
技术研发人员：藤田好隆，谷本充隆，土屋义明，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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