本发明专利技术提供一种车辆周围监测装置，对从拍摄图像中抽出的候选被监测对象预先进行去除处理(筛选)之后进行种类判定。其中，该去除处理这样进行：假设候选被监测对象具有针对所希望种类的候选被监测对象而预先设定的规定大小，求出从车辆到候选被监测对象的距离(Z0)；求出车辆在从拍摄之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΔZ)；根据求出的到候选被监测对象的该距离和移动距离之间的图像变化率缩小当前图像中的候选被监测对象的大小；对之前图像中的候选被监测对象的大小和按图像变化率缩小的候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；去除判定为两者之差大于规定数值的候选被监测对象。由于在粗略地去除所希望的被监测对象以外的候选被监测对象之后进行精细的种类判定，所以本发明专利技术能减少运算量而降低误判的发生。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于监测车辆周围情况的装置，更具体地讲，本专利技术涉及如下一种装置对车辆周围情况进行监测时，该装置能利用车辆的移动距离，在拍到的图像中将不属于所希望的被监测对象从候选被监测对象中去除。
技术介绍
在现有技术中，人们提出了一种用于抽取存在于车辆周围的各种被监测对象的装置。在下述专利文献I中记载有如下一种计算距离的方法将I个摄像头搭载在车辆上，从该摄像头所拍到的图像中检测出车辆周围的被监测对象，根据该被监测对象在图像中的大小变化率来计算到该被监测对象的距离专利文献I :日本专利技术专利公报特许第4267657号在现有技术中，对于从摄像头等所拍到的图像中检测出的被监测对象而言，都要判定该被监测对象的种类，即判定该被监测对象是否是如行人一样的人，还是除此之外的像建筑物等的人工构筑物。进行上述判定时，一般来讲，由于包含确定被监测对象的形状特征和图像处理，或包含按时间序列对被监测对象进行跟踪以确认其举动的图像处理，所以运算量较大。如果对检测出的所有被监测对象都进行上述种类判定处理，会产生运算量变大的问题。另外，在上述种类判定处理中，对所希望种类的被监测对象进行判定时，优选尽量降低将其他种类的被监测对象误判为该所希望种类的被监测对象的可能性。尤其是该所希望种类的被监测对象是行人时，更优选尽量降低将人工构筑物误判为行人的可能性。还有，如上述专利文献中所述，在车辆上搭载有I个摄像头以检测出被监测对象。 所以与搭载有I对摄像头的情况相比，前者能降低成本。
技术实现思路
鉴于上述情况，本专利技术的目的之一是提供如下一种方法在进行上述种类判定处理之前，筛选从图像中检测出的候选被监测对象，以从候选被监测对象去除属于所希望种类可能性较低的被监测对象的。这样不仅能降低后续的图像处理负担，还能降低将其他种类的被监测对象误判为所希望种类的被监测对象的可能性。尤其是所希望种类的被监测对象是行人时，还能降低将人工构筑物误判为行人的可能性。另外，本专利技术的另一目的是提供如下一种方法即使使用I个摄像头，也能简单且高效地进行上述筛选处理。采用本专利技术的第I技术方案时，搭载在车辆上并且用于监测车辆周围情况的装置具有拍摄机构，其用于拍摄所述车辆的周围情况；根据拍摄到的图像用以抽出存在于车辆外的候选被监测对象的机构；去除机构，由其从抽出的候选被监测对象中，去除被判断为所希望种类的被监测对象的可能性较低的候选被监测对象；种类判定机构，由其对经上述去除处理而剩下的各上述候选被监测对象，都进行该候选被监测对象是否是所希望种类的被监测对象的判定。还有，上述去除机构具有以下机构假设抽出的上述候选被监测对象具有针对上述所希望种类的被监测对象而预先设定的规定大小，根据当前的上述图像中的抽出的该候选被监测对象的大小(GhdO)来求出从该车辆到该候选被监测对象的距离(ZO)的机构；求出上述车辆在从拍摄之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΛΖ)的机构；根据求出的到该候选被监测对象的上述距离和上述移动距离之间的图像变化率缩小上述当前图像中的上述候选被监测对象的大小的机构；对比机构，其用于对上述之前图像中的上述候选被监测对象的大小(Ghdl)和按上述图像变化率缩小的上述候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；将由上述对比机构获得的对比结果、上述候选被监测对象的大小之差判定为大于规定数值的候选被监测对象，判断为属于上述所希望种类的被监测对象的可能性较低而将其去除的机构。另外，采用本专利技术的其他技术方案时，上述去除机构具有以下机构假设抽出的上述候选被监测对象具有针对上述所希望种类的被监测对象而预先设定的规定大小，根据之前的上述图像中的抽出的该候选被监测对象的大小(Ghdl)来求出从该车辆到该候选被监测对象的距离(Zl)的机构；求出上述车辆在从拍摄上述之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΛΖ)的机构；根据求出的到该候选被监测对象的上述距离和上述移动距离之间的图像变化率放大上述之前图像中的上述候选被监测对象的大小的机构；对比机构，其用于对上述当前图像中的上述候选被监测对象的大小(GhdO)和按上述图像变化率放大的上述候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；将由上述对比机构获得的对比结果、上述候选被监测对象的大小之差判定为大于规定数值的候选被监测对象，判断为属于上述所希望种类的被监测对象的可能性较低而将其去除的机构。由本专利技术可知，以从图像中抽出的候选被监测对象具有针对所希望种类的被监测对象而预先设定的规定大小为前提，根据车辆的移动距离而确定该图像中的候选被监测对象是否是该所希望种类的被监测对象而进行筛选。如果该图像中的候选被监测对象不属于该所希望种类的被监测对象，则上述前提未得到满足，因此，对比结果、候选被监测对象的大小之差变大而能去除该候选被监测对象。该筛选处理中，由于只需确定图像中的被监测对象的大小即可，而无需进行了解该被监测对象的形状特征或在时间序列上的举动的较为复杂的处理，所以只通过简单的运算就能去除所希望种类的被监测对象以外的候选被监测对象。因此，在后续的种类判定处理中，由于能去除可能成为噪音的候选被监测对象，所以不仅能减少该种类判定的运算量，还能够促进该种类判定的误判的降低。例如所希望种类的被监测对象是行人时，能降低将人工构筑物等其他种类的被监测对象误判为行人的可能性。采用本专利技术的I个实施方式时，上述拍摄机构由单个红外线摄像头构成，对由上述单个红外线摄像头拍到的图像进行二值处理，并将所获得的高辉度区域作为上述候选被监测对象而抽出。由本专利技术可知，由于只要有I个摄像头即可，所以能降低成本。另外，由于对由红外线摄像头拍到的图像进行二值处理，所以能容易地抽出如行人这样温度较高的候选被监测对象。人们能从以下详细说明中了解本专利技术的其他特征和优点。附图说明图I是本专利技术一个实施方式中表示车辆周围监测装置的构成的框图。图2是本专利技术一个实施方式中用于说明摄像头的安装位置的图。图3是本专利技术一个实施方式中表示图像处理单元的功能框图。图4中(a)是本专利技术一个实施方式中表示之前和当前时刻的车辆和被监测对象的距离方向关系的图，图4中(b)是本专利技术一个实施方式中表示由之前图像和当前图像生成的假想图像的对比处理的示意图。图5是本专利技术一个实施方式中表示由当前图像和之前图像生成的假想图像的对比处理的示意图。图6是本专利技术一个实施方式中被监测对象判定处理的流程图。具体实施方式下面，参照附图说明本专利技术的实施方式。图I是本专利技术一个实施方式中表示用于监测车辆的周围情况的装置的构成的框图。所述装置具有红外线摄像头1，其数量为I个， 搭载在车辆上并且能检测出远红外线；图像处理单元2，其根据由摄像头I拍到的图像数据检测出车辆周围的被监测对象并对其进行种类判定；扬声器3，其根据该种类判定结果用声音发出警报；平视显示器(以下称为HUD)4，其既用于显示由摄像头I拍到的图像，还用于显示根据该种类判定结果做出的警报显示。还有，上述用于监测车辆的周围情况的装置还具有横向角速度传感器6，其用于检测出车辆的横向角速度；车速传感器7，其用于检测出车辆的行驶速度(车速)，这些传感器的检测结果输入图像处理单元2，根据需要进行规定的处理时要用到它们。该实施例中，如图2所示，为了拍摄车辆1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：松田幸大，长冈伸治，服部弘，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：
国别省市：
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