车辆周围监测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆周围监测装置（10）。在由搭载在车辆（12）上的拍摄装置（16）所拍摄到的图像检测出的行人（62）与动物（162）在图像上满足规定关系（位于附近等）时，判定为所述动物（162）是与所述行人有一定关系的，即判定为所述行人（62）与所述动物（162）是成对对象物（Pobj），不针对构成成对对象物（Pobj）的所述动物（162）生成所述注意提醒输出。因而，能够降低针对随人散步的动物（例如狗等小型动物）的注意提醒的频度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术提供一种车辆周围监测装置（10）。在由搭载在车辆（12）上的拍摄装置（16）所拍摄到的图像检测出的行人（62）与动物（162）在图像上满足规定关系（位于附近等）时，判定为所述动物（162）是与所述行人有一定关系的，即判定为所述行人（62）与所述动物（162）是成对对象物（Pobj），不针对构成成对对象物（Pobj）的所述动物（162）生成所述注意提醒输出。因而，能够降低针对随人散步的动物（例如狗等小型动物）的注意提醒的频度。【专利说明】车辆周围监测装置
本专利技术涉及一种车辆周围监测装置，其使用搭载在车辆上的红外线摄像头等所拍摄到的图像(灰度图像)对所述车辆的周围进行监测。
技术介绍
如日本专利技术专利公开公报特开2003-284057号(下面称为JP2003-284057A)所记载的，在现有的车辆周围监测装置中，由红外线摄像头捕捉到自车周围的图像(灰度图像以及其2值化图像)，根据该图像检测出有可能与自车发生接触的行人等的对象物，将检测出的对象物提供(报知)给自车的驾驶员。在JP2003-284057A所涉及的车辆周围监测装置中，由左右一对红外线摄像头(立体摄像头)拍摄到表示自车辆周围的情况的图像，将该图像中温度较高的部分检测为上述对象物(的部分)，求得左右图像中的对象物的视差从而计算出自车到该对象物的距离，根据该对象物的移动方向与该对象物的位置检测出将要对自车辆的行驶造成影响(有接触的可能)的行人等的对象物，并发出警报(JP2003-284057A的0014、0018段)。在日本专利授权公报4267657号(下面称为JP4267657B)所涉及的车辆周围监测装置中，使用搭载在车辆上的一个红外线摄像头，以规定的时间间隔至少对车辆周围的对象物进行2次(2帧)拍摄。对象物与车辆周围监测装置所搭载的车辆之间的相对速度越高，那么，本次的拍摄图像中对象物图像的大小(尺寸)相比于前次图像的大小(尺寸)的变化越大。并且，车辆前方存在的对象物与车辆的相对速度越高，则该对象物(相对而言地)到达车辆处的时间越短。如此，即使使用一个红外线摄像头，也能够使用以规定时间间隔获得的图像根据同一对象物图像部分的大小的变化率来推定对象物到达车辆处的时间，从而对车辆周围进行监测(JP4267657B 的 0006、0007、0061 段)。在日本专利技术专利授权公报4173901号(下面称为JP4173901B)中公开有如下这样一种技术，即，考虑到存在于车辆周围、有可能与车辆发生接触的对象物并不限于行人，例如在道路上有可能存在鹿等大型动物从而与车辆发生接触，因而，在其中所涉及的车辆周围监测装置中，从对象物中检测出人以外的动物(JP4173901B的0006段)。
技术实现思路
作为有可能与车辆发生接触的对象物，JP4173901B中例举出了鹿等大型动物，公开了对该大型动物进行检测的技术，然而，有可能与车辆发生接触的对象物还有狗等小型动物。采用JP4173901B中所记载的技术的话，例如在人行道上存在狗等小型动物时，会判定为该狗等的小型动物有可能会进入车道而与车辆发生接触，从而作为警报对象发出警报。然而，在行人通过绳索牵着小型动物在人行道等上面散步时，通常，当所述车辆靠近时，使小型动物散步(被遛)的所述行人会通过拉拽绳索等而避免所述小型动物与所述车辆发生接触。如此，虽然此时实际上不存在小型动物与车辆发生接触的可能性，但是，采用上述JP4173901B中所记载的技术的话，在行动模式难以获知的狗等的小型动物存在于例如人行道等上时，车辆周围监测装置会求得该狗等的小型动物的移动矢量(JP4173901B中的0046,0047段)，因而，即使对象物是随行人一起散步的动物(下面也会成为散步动物)，也会判定为该狗等的小型动物有可能会进入车道而与车辆发生接触，将其识别为警报对象，进而发出警报。这会造成过高频度地进行警报报知等，产生使驾驶员等感到烦躁的问题，在这一点上，存在改进的余地。特别是，现有技术中的这样的车辆周围监测装置中，使按照特异的行动模式进行不规则的移动的动物的警报对象(条件)范围，比能够主观性地回避车辆的行人的警报对象范围大，对于这样的车辆周围监测装置而言，很有可能即使在对象物是散步动物时，会以极高的频度针对该散步动物进行警报报知。有鉴于上述问题，作出了本专利技术，本专利技术的目的在于，提供一种能够降低对随人进行散步的动物(例如狗等的小型动物)的注意提醒的频度。本专利技术的车辆周围监测装置，其使用搭载在车辆上的拍摄装置所拍摄到的图像对所述车辆的周围进行监测，该车辆周围监测装置包括:行人检测处理部，其由所述图像检测出作为要监测的对象物的行人；动物检测处理部，其由所述图像检测出作为要监测的对象物的动物；成对对象物判定处理部，在由所述图像检测出的所述行人与所述动物在所述图像上满足规定关系时，该成对对象物判定处理部判定为所述行人与所述动物是成对对象物；注意提醒输出生成判定部，其判定是否生成用于向所述车辆的驾驶员进行注意提醒的注意提醒输出。在由所述成对对象物判定处理部判定为所述行人与所述动物是成对对象物时，所述注意提醒输出生成判定部不针对构成所述成对对象物的所述动物生成所述注意提醒输出。采用这样的本专利技术，在由搭载在车辆上的拍摄装置所拍摄到的图像检测出的行人与动物在所述图像上满足规定关系时，视为所述动物是与行人有关系，即，视为行人与动物是成对对象物，将构成成对对象物的动物视为处于所述行人的监督(控制)下的、不需要(对驾驶员)进行注意提醒的动物，不会针对该动物生成注意提醒输出，因而，能够降低驾驶员的烦躁感(厌烦感)。在行人使狗等的动物散步(遛狗)时，不会将所述动物作为注意提醒对象在所检测出的所述行人与所述动物存在于规定范围内时，所述成对对象物判定处理部可以判定为所述行人与所述动物是成对对象物。在所检测出的所述行人与所述动物存在于规定范围内时，属于成对对象物的可能性较高，因而能够据此以简单的结构判定是否为成对对象物。另外，也可以是，在所检测出的所述动物的身高低于所述行人的身高时，所述成对对象物判定处理部判定为所述行人与所述动物是成对对象物。在所检测出的所述动物的身高低于所述行人的身高时，属于成对对象物的可能性较高，因而据此能够更加精确地判定是否为成对对象物。当在所检测出的所述行人与所述动物之间检测到绳索时，所述成对对象物判定处理部判定为所述行人与所述动物是成对对象物。当在所检测出的所述行人与所述动物之间检测到绳索时，属于由狗以及通过绳索牵着狗的行人构成的成对对象物的可能性较高，因而，此时据此能够更加精确地判定是否属于成对对象物。车辆周围监测装置还可以包括显示部，其根据所述注意提醒输出进行显示，此时，所述注意提醒输出可以为，使在所述显示部上，由一个显示框将所述成对对象物围起来而进行注意提醒的输出。如此，在显示部上用一个显示框包围所述成对对象物促使驾驶员注意，从而，驾驶员看一下便能认识到行人以及与该行人有规定关系的动物。采用本专利技术，在由搭载在车辆上的拍摄装置所拍摄到的图像检测出的行人与动物在所述图像上满足规定关系时，视为动物是与行人有关系，即，视为行人与动物是成对对象物，将构成成对对象物的动物视为处于所述行人的监督(控制)下的、不需要(对驾驶员本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆周围监测装置（10），其使用搭载在车辆（12）上的拍摄装置（16）所拍摄到的图像对所述车辆（12）的周围进行监测，其特征在于，包括：行人检测处理部（102），其由所述图像检测出作为要监测的对象物的行人（62）；动物检测处理部（104），其由所述图像检测出作为要监测的对象物的动物（162）；成对对象物判定处理部（106），在由所述图像检测出的所述行人（62）与所述动物（162）在所述图像上满足规定关系时，该成对对象物判定处理部（106）判定为所述行人（62）与所述动物（162）是成对对象物（Pobj）；注意提醒输出生成判定部（108），其判定是否生成用于向所述车辆（12）的驾驶员进行注意提醒的注意提醒输出，在由所述成对对象物判定处理部（106）判定为所述行人（62）与所述动物（162）是成对对象物（Pobj）时，所述注意提醒输出生成判定部（108）不针对构成所述成对对象物（Pobj）的所述动物（162）生成所述注意提醒输出。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：相村诚，小池弘之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP