车辆周围监测装置制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆周围监测装置具有：雷达，其搭载在车辆上，由其检测出的存在于所述车辆周围的第1监测范围内的物体和该车辆的相对位置；摄像头，其搭载在上述车辆上，由其拍摄与所述第1监测范围重叠的第2监测范围；种类判定部，由其根据上述雷达测得的检测数据和所述摄像头拍摄到的拍摄图像，判定存在于车辆周围的物体的种类，所述种类判定部在将能够根据所述摄像头拍摄的图像判定出种类的物体从种类判定对象中去除的基础上，针对没能判定出种类的物体，根据所述雷达测得的检测数据进行种类判定。采用本发明专利技术，在受环境影响摄像头拍到的拍摄图像的可利用性降低时，也能够防止对物体种类的判定精度降低的情况出现。

【技术实现步骤摘要】
车辆周围监测装置
本专利技术涉及一种车辆周围监测装置，其利用搭载在车辆上的雷达测得的物体的位置信息和搭载在车辆上的摄像头拍到的拍摄图像来识别存在于车辆周围的物体。
技术介绍
在现有技术中，有人提出以下一种物体检测装置：在车辆上同时设置雷达和摄像头，根据雷达测得的到物体的距离和由摄像头拍到的物体的图像来判定检测到的物体的种类(例如参照专利文献1)。专利文献1中记载的物体检测装置，根据雷达测得的到物体的距离的变化求出自己车辆和物体的相对速度，再根据该相对速度和由车速传感器测得的自己车辆的行驶速度求出物体的移动速度(绝对速度)。根据物体的移动速度、从摄像头拍到的拍摄图像中抽出的边缘的方向向量分散度、雷达测得的反射强度的分散度和反射强度，判定物体是车辆、摩托车、道路构建物、行人或其他物体。专利文献1：日本专利技术专利公报特开2007-288460号如上所述，根据雷达测得的到物体的距离和由摄像头拍到的物体的图像来判定检测到的物体的种类时存在以下问题：若是夜间、逆光条件或天气不好等情况，由摄像头拍到的拍摄图像的可利用性降低，因此对物体种类的判定精度较低。另外，使用红外线摄像头时存在以下问题：在酷暑条件下，拍摄图像的对比度降低，因此对物体种类的判定精度较低。
技术实现思路
对此，本专利技术的目的在于提供一种车辆周围监测装置，受环境影响摄像头拍到的拍摄图像的可利用性降低时，也能够防止对物体种类的判定精度降低的情况出现。为了实现上述目的，本专利技术的车辆周围监测装置为，具有：雷达，其搭载在车辆上，由其检测出的存在于所述车辆周围的第1监测范围内的物体和该车辆的相对位置；摄像头，其搭载在上述车辆上，由其拍摄与所述第1监测范围重叠的第2监测范围；种类判定部，由其根据上述雷达测得的检测数据和所述摄像头拍摄到的拍摄图像，判定存在于车辆周围的物体的种类，所述种类判定部在将能够根据所述摄像头拍摄的图像判定出种类的物体从种类判定对象中去除的基础上，针对没能判定出种类的物体，根据所述雷达测得的检测数据进行种类判定。采用上述车辆周围监测装置，在摄像头拍到的拍摄图像的可利用性降低时，对于不能通过照相机判定的对象，也能够通过雷达进行判定，防止对物体种类的判定精度降低的情况出现。另外，由于能够通过照相机(的信息)判定的物体由照相机判定，因而，与在照相机精度降低时(例如夜间、天气不好等时)立即改变为仅通过雷达(的信息)进行判定的情况相比，判定精度较高。车辆周围监测装置可以具有移动方向判定部，该移动方向判定部根据由所述雷达测得的物体位置的变化或从该物体的位置的变化测得的物体速度的方向，判定该物体是在所述车辆的前进方向上移动还是在与该前进方向正交的横向方向上移动，对于由所述移动方向判定部判定的在上述前进方向上移动的物体，所述种类判定部根据所述雷达测得的检测数据判定是自行车还是行人。另外，车辆周围监测装置可以构成为，对于由所述移动方向判定部判定的在上述横向方向上移动的物体，所述种类判定部根据所述雷达测得的检测数据判定是摩托车还是自行车。再者.车辆周围监测装置可以具有移动方向判定部，移动方向判定部根据由所述雷达测得的物体位置的变化或从该物体的位置的变化测得的物体速度的方向，判定该物体是在所述车辆的前进方向上移动还是在与该前进方向正交的横向方向上移动，对于由所述移动方向判定部判定的在所述横向方向上移动的物体，所述种类判定部根据所述雷达测得的检测数据判定是摩托车还是自行车。另外，本专利技术的说明书中还包含有下述技术方案：技术方案1所述的车辆周围监测装置为，其具有：雷达，其搭载在车辆上，用于检测出存在于上述车辆周围的第1监测范围内的物体和该车辆的相对位置；摄像头，其搭载在上述车辆上，用于拍摄与上述第1监测范围重叠的第2监测范围；种类判定部，其根据上述雷达测得的检测数据和由上述摄像头拍到的拍摄图像，判定存在于车辆周围的物体的种类。另外还具有移动方向判定部，其根据上述雷达测得的物体位置的变化或检测到的物体的速度，判定该物体是在上述车辆的前进方向上移动还是在与该前进方向垂直交叉的横向方向上移动。通过上述种类判定部进行以下2种种类判定处理：第1种类判定处理，对于由上述移动方向判定部判定的在上述前进方向上移动的物体，根据上述雷达测得的检测位置而求出的该物体的大小在第1规定范围内时，将该物体判定为四轮汽车；第2种类判定处理，对于由上述移动方向判定部判定的在上述横向方向上移动的物体，根据上述雷达测得的检测位置而求出的该物体的大小在第2规定范围内时，将该物体判定为四轮汽车。采用上述技术方案1时，对于由上述雷达测得的物体，由上述移动方向判定部判定该物体的移动方向(前进方向/横向方向)。对移动方向已判明的物体，上述种类判定部根据其不同的移动方向，和由上述雷达测得的检测位置而求出的该物体的大小的不同，进行上述第1种类判定处理或上述第2种类判定处理，判定该物体是否是四轮汽车。此时，对于四轮汽车，由于不利用由上述摄像头拍到的拍摄图像进行种类判定，所以受环境影响上述摄像头拍到的拍摄图像的可利用性降低时，也能够防止将物体判定为四轮汽车的判定精度降低的情况出现。另外，本专利技术技术方案2所述的车辆周围监测装置，在上述第1种类判定处理中，对于大小比上述第1规定范围还要小的物体，上述种类判定部根据该物体的大小和速度，对该物体进行以下种类判定处理：或者判定为两轮摩托车；或者判定为两轮摩托车或自行车；或者判定为两轮摩托车、自行车或行人；或者判定为两轮摩托车、自行车、行人或构建物。采用上述技术方案2时，对于大小比上述第1规定范围还要小的物体，根据该物体的大小和速度进行上述区分处理，可在一定程度上缩小物体种类范围，之后再利用上述拍摄图像进行物体的种类判定处理。因此，不仅能够高效地利用上述拍摄图像进行物体的种类判定处理，还能够降低对种类的错误判定。另外，本专利技术技术方案3所述的车辆周围监测装置，在上述第2种类判定处理中，对于大小比上述第2规定范围还要小的物体，上述种类判定部根据该物体的大小和速度，对该物体进行以下种类判定处理：或者判定为两轮摩托车；或者判定为两轮摩托车或自行车；或者判定为两轮摩托车、自行车或构建物；或者判定为行人；或者判定为行人或构建物。采用上述技术方案3时，对于大小比上述第2规定范围还要小的物体，根据该物体的大小和速度进行上述区分处理，可在一定程度上缩小物体种类范围，之后再利用上述拍摄图像进行物体的种类判定处理。因此，不仅能够高效地利用上述拍摄图像进行物体的种类判定处理，还能够降低对种类的错误判定。另外，本专利技术技术方案4所述的车辆周围监测装置，对通过上述第1种类判定处理或上述第2种类判定处理而判定为不是四轮汽车的物体，上述种类判定部根据上述雷达测得的该物体的反射强度的强弱或反射强度的分布来判定该物体的种类。采用上述技术方案4时，因为物体种类(两轮摩托车、自行车、行人等)不同，上述雷达测得的该物体的反射强度的强弱或反射强度的分布也不同，因此，能够由上述种类判定部根据上述雷达测得的该物体的反射强度的强弱或反射强度的分布来判定该物体的种类。另外，由于此时无需利用由上述摄像头拍到的拍摄图像进行种类判定，所以受环境影响上述摄像头拍到的拍摄图像的可利用性降低时，也能够防止对物体种类的判定精度降低的情况出现。另外，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆周围监测装置，具有：雷达，其搭载在车辆上，由其检测出的存在于所述车辆周围的第1监测范围内的物体和该车辆的相对位置；摄像头，其搭载在上述车辆上，由其拍摄与所述第1监测范围重叠的第2监测范围；种类判定部，由其根据上述雷达测得的检测数据和所述摄像头拍摄到的拍摄图像，判定存在于车辆周围的物体的种类，该车辆周围检测装置的特征在于，所述种类判定部在将能够根据所述摄像头拍摄的图像判定出种类的物体从种类判定对象中去除的基础上，针对没能判定出种类的物体，根据所述雷达测得的检测数据进行种类判定。

【技术特征摘要】
2010.03.17 JP 2010-0616341.一种车辆周围监测装置，具有：雷达，其搭载在车辆上，由其检测出的存在于所述车辆周围的第1监测范围内的物体和该车辆的相对位置；摄像头，其搭载在上述车辆上，由其拍摄与所述第1监测范围重叠的第2监测范围；种类判定部，由其根据上述雷达测得的检测数据和所述摄像头拍摄到的拍摄图像，判定存在于车辆周围的物体的种类，该车辆周围检测装置的特征在于，所述种类判定部在根据由所述摄像头得到的拍摄图像对物体进行了种类判定之后，在将能够根据所述摄像头拍摄的图像判定出种类的物体从种类判定对象中去除的基础上，针对没能判定出种类的物体，根据所述雷达测得的检测数据进行种类判定。2.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，具有移动方向判定部，该移动方向判定部根据由所述雷达测得的物体位置的变化或从该...

【专利技术属性】
技术研发人员：西垣守道，横地裕次，江口敦央，根来昌树，泽田健一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP