【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及移动体控制系统及其控制方法、程序、以及移动体。
技术介绍
1、近年来，已知被称为超小型移动体(也称为微型移动车)的、额定乘员为1～2名程度的电动车辆、对人提供各种服务的移动型机器人等小型的移动体。在这样的移动体中，存在一边周期性地生成到目的地为止的行驶路径一边进行自主行驶的移动体。
2、专利文献1提出了如下技术：为了避开成为障碍物的凹凸，而详细地测量并评价路面的形状，根据评价结果生成障碍物地图，使用该障碍物地图进行路径计划来进行自主行驶。更详细而言，提出了在障碍物地图一边逐次反映外界测量结果一边被更新的过程中，除去移动障碍物中的重影的方法。专利文献2提出了利用超声波传感器，基于两个不同的时间点下的传感器信息生成动态变化的周边地图。专利文献3提出了基于由雷达传感器接收到的反射脉冲，消除实际不存在的移动物体，在道路地图数据中仅留下可靠性高的实像的技术。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2010-102485号公报
6、专利文献2：日本特表2017-532234号公报
7、专利文献3：日本特开2019-057197号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的问题
2、微型移动车为小型，需要尽可能抑制硬件资源的使用。因此，作为检测周边状况的传感器，优选使用检测移动体的前方周边的一个传感器。在这样的结构中，在使用相机等检测单元来检测障碍物的情况下，保持或废弃检测到的障碍物
3、另一方面，也可以设想，在利用检测到的移动体周边的障碍物信息来生成自主行驶的行驶路径的情况下，例如由于在移动体前方检测到障碍物，因此生成为了绕行而通过向视角外偏移的障碍物附近的路径。在这样的情况下，通过将过去检测出的障碍物信息储存一定期间，能够生成避开向视角外偏移的障碍物的路径。
4、本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于按区域适当地设定移动体周边的检测到的障碍物的信息的遗忘率。
5、用于解决问题的手段
6、根据本专利技术，例如是一种移动体，其特征在于，所述移动体具备：储存机构，其按将所述移动体的周边区域划分而成的划分区域，储存过去检测到的障碍物的信息；遗忘机构，其依照按划分区域分配的预定的遗忘率而遗忘由所述储存机构所储存的障碍物的信息；拍摄机构，其获取拍摄图像；检测机构，其检测所述拍摄图像所包含的障碍物；以及地图生成机构，其针对所述移动体的当前的周边区域，依照由所述储存机构所储存的障碍物的信息、由所述检测机构检测到的障碍物，生成按划分区域表示障碍物的占据的占据地图。
7、专利技术效果
8、根据本专利技术，能够按区域适当地设定移动体周边的检测到的障碍物的信息的遗忘率。
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1.一种移动体控制系统，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，所述预定的遗忘率在所述拍摄机构的视角内和视角外而不同。
3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于，所述视角内的遗忘率比所述视角外的遗忘率高。
4.根据权利要求2或3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述视角内的区域设定得比根据所述拍摄机构的性能而决定的该拍摄机构的拍摄范围窄。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体控制系统，其特征在于，所述移动体控制系统还具备判别机构，该判别机构判别检测到的所述障碍物的类别，
6.根据权利要求5所述的移动体控制系统，其特征在于，所述障碍物的类别至少包含伴随移动的动态障碍物、以及不伴随移动的静态障碍物。
7.根据权利要求6所述的移动体控制系统，其特征在于，对所述动态障碍物所设定的遗忘率比对所述静态障碍物所设定的遗忘率高。
8.根据权利要求6或7所述的移动体控制系统，其特征在于，所述动态障碍物是指车辆或其他交通参与者。
9.根据权利要求6至8中任一项所述
10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动体控制系统，其特征在于，所述拍摄图像中包含阴影的区域的遗忘率比所述拍摄图像中不包含阴影的区域的遗忘率高。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的移动体控制系统，其特征在于，所述障碍物的数量越多，则遗忘率被设定得越高。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的移动体控制系统，其特征在于，所述障碍物所占据的划分区域的数量越多，则遗忘率被设定得越高。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的移动体控制系统，其特征在于，所述地图生成机构将所述移动体的周边的区域划分为栅格状，将按栅格表示由所述检测机构检测到的障碍物的占据的占据栅格地图生成为所述占据地图。
14.一种移动体控制系统的控制方法，其特征在于，
15.一种程序，其用于使计算机作为权利要求1至13中任一项所述的移动体控制系统的各机构而发挥功能。
16.一种移动体，其特征在于，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种移动体控制系统，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，所述预定的遗忘率在所述拍摄机构的视角内和视角外而不同。
3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于，所述视角内的遗忘率比所述视角外的遗忘率高。
4.根据权利要求2或3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述视角内的区域设定得比根据所述拍摄机构的性能而决定的该拍摄机构的拍摄范围窄。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体控制系统，其特征在于，所述移动体控制系统还具备判别机构，该判别机构判别检测到的所述障碍物的类别，
6.根据权利要求5所述的移动体控制系统，其特征在于，所述障碍物的类别至少包含伴随移动的动态障碍物、以及不伴随移动的静态障碍物。
7.根据权利要求6所述的移动体控制系统，其特征在于，对所述动态障碍物所设定的遗忘率比对所述静态障碍物所设定的遗忘率高。
8.根据权利要求6或7所述的移动体控制系统，其特征在于，所述动态障碍物是指车辆或其他交通参与者。
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【专利技术属性】
技术研发人员：相泽航辉，若山凉至，仓光祐之介，松永英树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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