障碍物检测系统(10)具有：摄像装置(20)，对车辆周边进行拍摄而输出影像信号；障碍物检测装置(30)，从影像信号检测有无障碍物；以及灯具装置(40)，搭载在车辆上。在障碍物检测装置(30)中，灯具状态控制单元(31)控制灯具装置(40)的点亮/熄灭。在灯具装置(40)的点亮状态发生了变化时，差分影像生成单元(34)生成摄像装置(20)所输出的影像信号和影像数据存储单元(35)所存储的先前的帧的影像信号之间的差分影像。障碍物判定单元(38)基于差分影像判定有无障碍物。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及障碍物检测系统，特别涉及在低照度的状况下可检测在车辆周边存在的障碍物的障碍物检测系统。
技术介绍
近年来，以辅助汽车的安全驾驶为目的，车载摄像机被广泛应用。例如，利用在车辆的后方设置的摄像装置拍摄车辆后方的图像，并将所拍摄的图像显示在驾驶座上设置的显示器上，由此，驾驶员在车辆倒车时能够识别在车辆后方有无行人或立体物等障碍物。这里，在夜间等低照度的环境下，通过车载摄像机得到的图像变暗，成为不鲜明的图像的情况居多。因此，观察在显示器上显示的图像的驾驶员难以识别有无障碍物，漏看障碍物的可能性高。因此，在专利文献I记载的停车辅助装置中，公开了如下专利技术，即，通过同 时使用拍摄车辆后方的摄像机和采用了超声波、电波、激光等的传感器，并在低照度的状况下利用来自传感器的信号，从而能够检测有无障碍物。现有技术文献专利文献专利文献I :日本特开2002-29345号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在上述专利文献记载的方法中，存在如下问题，S卩，需要与摄像机分开设置的传感器而增加装置整体的成本，并且用于配置摄像机和传感器这两者的布线等变得复杂。另外，近年来，为了能够在宽范围内检测有无障碍物，有使用鱼眼镜头等广角镜头的趋势，为了能够用传感器对与该广角的图像同等的区域进行扫描而需要多个传感器，因此成为导致成本进一步增加的主要原因。本专利技术在上述背景下完成。本专利技术的目的在于，提供不另外需要除摄像机以外的传感器，并在低照度的环境下也能够可靠地检测车辆周边的障碍物的障碍物检测系统以及方法。用于解决问题的方案本专利技术的一个形态是障碍物检测系统。该障碍物检测系统具有摄像装置，对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息；障碍物检测装置，基于影像信息来检测车辆附近的障碍物；以及灯具装置，搭载在车辆上；障碍物检测装置包括灯具控制单元，控制灯具装置的点亮状态；差分影像生成单元，生成在灯具装置点亮时由摄像装置生成的影像信息和在灯具装置熄灭时由摄像装置所生成的影像信息之间的差分影像；以及障碍物判定单元，基于差分影像中所包含的影像，判定有无障碍物。本专利技术的另一形态是障碍物检测方法。该障碍物检测方法包括对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息的步骤；控制车辆上所搭载的灯具装置的点亮状态的步骤；生成在灯具装置点亮时由摄像装置生成的影像信息和在灯具装置熄灭时由摄像装置生成的影像信息之间的差分影像的步骤；基于差分影像中所包含的影像判定有无障碍物的步骤。如以下说明那样，本专利技术存在其他形态。因此，本专利技术的公开中，意图是提供本专利技术的一部分形态，而并不意图限制在此记述请求的专利技术的范围。附图说明图I是表示本专利技术的一实施方式的障碍物检测系统的结构的框图。图2是表示灯具装置的控制定时的一实例的定时图。图3(a)是表示灯具装置熄灭时的拍摄图像的一实例的说明图。图3(b)是表示灯具装置点亮时的拍摄图像的一实例的说明图。 图3(c)是表示差分图像的一实例的说明图。图4(a)是表示灯具装置熄灭时的拍摄图像的一实例的说明图。图4 (b)是表示灯具装置点亮时的拍摄图像的一实例的说明图。图4(c)是表示有差分图像的一个例子的说明图。图4(d)是表示有差分图像的提取结果的说明图。图5是表示障碍物检测系统的动作的流程图。标号说明10障碍物检测系统20摄像装置22摄像元件30障碍物检测装置31灯具状态控制单元32灯具状态变化判定单元33灯具状态存储单元34差分影像生成单元35影像数据存储单元36差分阈值处理单元37有差分像素提取单元38障碍物判定单元40灯具装置具体实施例方式以下对本专利技术进行详细说明。但是，以下的详细说明和附图并不限定专利技术。本专利技术的障碍物检测系统包括摄像装置，对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息；障碍物检测装置，基于影像信息检测车辆附近的障碍物；以及灯具装置，搭载在车辆上，障碍物检测装置包括灯具控制单元，控制灯具装置的点亮状态；差分影像生成单元，生成在灯具装置点亮时由摄像装置生成的影像信息和在灯具装置熄灭时由摄像装置生成的影像信息之间的差分影像；以及障碍物判定单元，基于差分影像中所包含的影像，判定有无障碍物。根据该结构，能够使用车辆上装备的灯具装置进行障碍物的检测，并且无需除摄像机之外的传感器，即使在低照度环境下也能够可靠地检测障碍物。由此，能够廉价提供障碍物检测系统。本专利技术的障碍物检测系统也可以包括灯具状态变化判定单元，判定灯具装置的点亮状态的变化；以及影像数据存储单元，存储从摄像装置发送的影像信息。在灯具状态变化判定单元判定为灯具装置的点亮状态发生了变化时，该差分影像生成单元生成从摄像装置发送的影像信息和影像数据存储单元中所存储的影像信息之间的差分影像。根据该结构，由于能够获取灯具装置的点亮状态发生变化的前后的影像信息，生成差分信息，所以能够降低由被拍摄体的移动导致误检测的顾虑。在本专利技术的障碍物检测系统中，灯具控制单元在摄像装置中的各拍摄帧的拍摄期间之间，使灯具装置的点亮状态变化。根据该结构，由于能够在例如灯具装置熄灭的期间， 在摄像装置中获取影像信息，所以能够可靠地提取在灯具装置点亮时和熄灭时的影像信号之间的差分信息。在本专利技术的障碍物检测系统中，灯具装置根据车辆上设置的摄像装置的位置或根据车辆的行驶方向来确定。根据该结构，由于能够检测与拍摄范围或车辆的行驶方向相对应的障碍物，所以能够提高障碍物检测的精度。在本专利技术的障碍物检测系统中，在差分影像中的水平线的上侧的区域中检测出超过阈值的差分信息时，障碍物判定单元判定为存在障碍物。根据该结构，能够消除例如对虽不存在障碍物，但对由灯具装置照射的区域误检测出障碍物的顾虑。在本专利技术的障碍物检测系统中，在判定为存在障碍物时，灯具控制单元使灯具装置的点亮状态变化。根据该结构，在例如障碍物是行人的情况下，能够对该行人通知车辆在A+-.、r—罪近。本专利技术的障碍物检测方法包括对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息的步骤；控制车辆上搭载的灯具装置的点亮状态的步骤；生成在灯具装置点亮时由摄像装置生成的影像信息和在灯具装置熄灭时由摄像装置生成的影像信息之间的差分影像的步骤；基于差分影像中所包含的影像判定有无障碍物的步骤。根据该结构，如上所述，能够使用车辆上装备的灯具装置进行障碍物的检测，无需除摄像机以外的传感器，而即使在低照度的环境下也能够可靠地检测障碍物。本专利技术的障碍物检测装置，基于摄像装置所生成的车辆的周边的影像信息检测车辆附近的障碍物，包括灯具控制单元，控制车辆上搭载的灯具装置的点亮状态；差分影像生成单元，生成在灯具装置点亮时由摄像装置生成的影像信息和在灯具装置熄灭时由摄像装置生成的影像信息之间的差分影像；以及障碍物判定单元，基于差分影像中所包含的影像判定有无障碍物。根据该结构，如上述所述，能够使用车辆上所装备的灯具装置进行障碍物的检测，无需除摄像机以外的传感器，而即使在低照度的环境下也能够可靠地检测障碍物。以下，利用附图说明本专利技术的实施方式的障碍物检测系统。图I是表示本专利技术的一实施方式的障碍物检测系统的结构的框图。障碍物检测系统10包括摄像装置20，对被拍摄体进行拍摄而输出影像信号；障碍物检测装置30，检测有无障碍物；以及灯具装置40，搭载在车辆上。摄像装置20以规定角度安装在例如车辆前侧或后侧的汽车牌照的周边的规定位置上，并具有被本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.07.29 JP 2010-1704421.障碍物检测系统，具有摄像装置，对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息；障碍物检测装置，基于所述影像信息检测所述车辆附近的障碍物；以及灯具装置，搭载在所述车辆上，其特征在于， 所述障碍物检测装置包括 灯具控制单元，控制所述灯具装置的点亮状态； 差分影像生成单元，生成在所述灯具装置点亮时由所述摄像装置生成的影像信息和在所述灯具装置熄灭时由所述摄像装置生成的影像信息之间的差分影像；以及障碍物判定单元，基于所述差分影像中所包含的影像，判定有无所述障碍物。2.权利要求I所述的障碍物检测系统，其特征在于， 所述障碍物检测装置还包括灯具状态变化判定单元，判定所述灯具装置的点亮状态的变化；以及影像数据存储单元，存储从所述摄像装置发送的所述影像信息， 在所述灯具状态变化判定单元判定为所述灯具装置的点亮状态发生了变化时，所述差分影像生成单元生成从所述摄像装置发送的所述影像信息和所述影像数据存储单元中所存储的所述影像信息之间的差分影像。3.权利要求I所述的障碍物检测系统，其特征在于， 在所述摄像装置中的各拍摄帧的拍摄期间之间，所述灯具控制单元使所述灯具装置的点亮状态变化。4.权利要求I所述的障碍物检测系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：村松洋一，竹内大介，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：
国别省市：
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