本发明专利技术提供一种车辆周围监测装置，具有：获取车辆周围的图像的摄像机构；对拍到的灰度图像进行多值化处理的机构；在经多值化处理的图像中含候选被监测对象的区域内用第1边缘抽出框检出多个水平边缘的机构；头部上端检测机构，其将多个水平边缘中边缘强度最大的水平边缘的位置检为被监测对象的头部的上端位置；用从被监测对象的头部的上端位置向下延伸的第2边缘抽出框检出多个垂直边缘的机构；头部下端检测机构，其根据多个垂直边缘的位置变化检出被监测对象的头部的下端位置；根据被监测对象的头部的上端位置和头部的下端位置的间隔确定被监测对象的头部区域的机构；经多值化处理的图像中含被监测对象的头部区域，至少根据该头部区域来判定被监测对象是否是规定的被监测对象的机构。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆周围监测装置，尤其涉及一种由搭载在车辆上的摄像机构所拍到的图像中检测出包括行人在内的被监测对象的头部区域的装置。
技术介绍
在专利文献I中公开有一种用于监测车辆的周围情况的车辆周围监测装置，在该车辆周围监测装置中，在由搭载在车辆上的摄像机构所拍到的图像中，利用边缘滤波器获取水平边缘的位置而监测被监测对象(例如行人)，再确定该被监测对象的一部分(例如头部)。专利文献I :日本专利技术专利公报特许第4128562号 在专利文献I所记载的车辆周围监测装置中，利用左右一组红外线摄像头(立体摄像头)获取左右图像，通过求出所述左右图像中的被监测对象的视差来求出到该被监测对象的距离，利用该距离信息来设定包含图像中的被监测对象的区域(框区域)。因此，若使用单个红外线摄像头则无法获取正确的距离信息，从而无法恰当地在图像中设定框区域。另外，由于搭载2台摄像头不但成本上涨，而且还需调整2个摄像头的光轴。还有，近年来为判定车辆周围的大人或孩子等，人们研究在求出距离前对行人头部尺寸的进行处理的方法，不需要使用距离信息而能求出行人头部尺寸的求法。
技术实现思路
对此，本专利技术的目的在于减少或者消除上述现有技术中的问题，即本专利技术的目的在于提供如下一种车辆周围监测装置其不使用车辆和被监测对象(例如行人)之间的距离信息就能精准地检测出图像中的被监测对象的头部区域，从而提高对被监测对象的检测精度。本专利技术提供一种车辆周围监测装置。该车辆周围监测装置具有摄像机构，其搭载在车辆上，用于获取该车辆周围的图像；多值化处理机构，由其对通过摄像机构拍到的灰度图像进行多值化处理；水平边缘检测机构，由其在多值化处理后的图像中，对包含候选被监测对象的区域设定第I边缘抽出框，由该框内的图像中检测多个水平边缘；头部上端检测机构，由其在第I边缘抽出框内图像中，将多个水平边缘中边缘强度最大的水平边缘的位置作为被监测对象的头部的上端位置而进行检测；垂直边缘检测机构，由其在经多值化处理后的图像中，设置第2边缘抽出框，该第2边缘抽出框，该第2边缘抽出框从被监测对象的头部的上端位置向下延伸，由该第2边缘抽出框内的图像检测多个垂直边缘；头部下端检测机构，由其在第2边缘抽出框内图像中，根据多个垂直边缘的位置变化情况检测出被监测对象的头部的下端位置；头部区域确定机构，由其根据被监测对象的头部的上端位置和头部的下端位置之间的间隔，在经多值化处理后的图像中确定被监测对象的头部区域；被监测对象判定机构，经多值化处理后的图像中包含该被监测对象的头部区域，由所述被监测对象判定机构至少根据该被监测对象的头部区域来判定该被监测对象是否是规定的被监测对象。采用本专利技术时，不需要使用车辆和被监测对象(例如行人)之间的距离信息就能精准地检测出图像中的被监测对象的头部区域，从而能够提高对被监测对象的识别精度。 在本专利技术的一个技术方案中，摄像机构由单个红外线摄像头构成，还具有距离求出机构由其根据经多值化处理后的图像中规定的被监测对象的尺寸或该尺寸随时间的变化情况，求出实际空间中的车辆到被监测对象的距离。采用本专利技术的一个技术方案时，即使使用单个红外线摄像头也能精准地检测出图像中的被监测对象的头部区域，还能求出实际空间中的车辆到被监测对象的距离。附图说明图I是表示本专利技术一个实施方式的车辆周围监测装置的结构的框图。 图2是用于说明本专利技术一个实施方式的红外线摄像头安装位置的图。图3是表示本专利技术一个实施方式的图像处理单元的处理流程的图。图4是表示本专利技术一个实施方式的抽出被监测对象的头部的处理流程的图。图5是用于说明本专利技术一个实施方式的利用水平(第I)边缘抽出框的图。图6是用于说明本专利技术一个实施方式的利用垂直(第2)边缘抽出框的图。图7是用于说明本专利技术一个实施方式的求出头部高度、宽度、中心位置的图。具体实施例方式下面，参照附图说明本专利技术的实施方式。图I是表示本专利技术一个实施方式的车辆周围监测装置的结构的框图。车辆周围监测装置具有图像处理单元12，其搭载在车辆上，根据由红外线摄像头10所拍到的图像数据检测车辆周围的物体；扬声器14，其根据图像处理单元12的检测结果用声响或声音发出警报；显示装置16，其既显示由红外线摄像头10所拍到的图像，又进行提示以使驾驶员察觉到车辆周围的被监测对象。对于具有导航装置的车辆，作为扬声器14和显示装置16，也可利用导航装置所具的相应功能。另外，红外线摄像头10的数量并不限于I个，也可以设置2个以上。还有，也可以使用利用其他波长带(可见光)的摄像头(CCD摄像头等)来代替红外线摄像头10。作为其构成(功能)，图I中的图像处理单元12具有框121 129所示的功能。即，图像处理单元12具有多值化处理机构121，由其对通过红外线摄像头10拍到的灰度图像进行多值化处理；区域抽出机构122，由其在经多值化处理后的图像中抽出包含候选被监测对象的区域；水平边缘检测机构123，由其利用第I边缘抽出框在上述区域内，由该框内的图像中检测多个水平边缘；头部上端检测机构124，由其在第I边缘抽出框内图像中，将多个水平边缘中边缘强度最大的水平边缘的位置作为被监测对象的头部的上端位置而进行检测；垂直边缘检测机构125，由其在经多值化处理后的图像中，设置第2边缘抽出框，该第2边缘抽出框从上述被监测对象的头部的上端位置向下延伸，由该第2边缘抽出框内的图像中检测多个垂直边缘；头部下端检测机构126，由其在第2边缘抽出框内图像中，根据多个垂直边缘的位置变化情况检测出被监测对象的头部的下端位置。图像处理单元12还具有以下机构所具有的功能头部区域确定机构127，由其根据被监测对象的头部的上端位置和头部的下端位置之间的间隔，在经多值化处理后的图像中确定被监测对象的头部区域；被监测对象判定机构128，经过多值化处理后的图像中包含该被监测对象的头部区域，由被监测对象判定机构128至少根据该被监测对象的头部区域来判定该被监测对象是否是规定的被监测对象；距离求出机构129，由其根据经多值化处理后的图像中规定的被监测对象的尺寸或该尺寸随时间的变化情况，求出实际空间中的车辆到被监测对象的距离。图像处理单元12又具有以下功能由用于测出己方车辆的速度(车速)的车速传感器、制动传感器、用于测出横向角速度(转动方向上的转角变化速度)的横向角速度传感器等输出检测信号，由图像处理单元12接收该检测信号而进行必要的处理。各框中机构的功能由图像处理单元12所具有的电脑(CPU)来实现。另外，也可将图像处理单元12的构成组装在导航装置中。作为其硬件构成，图像处理单元12例如具有A/D变换电路，由其将输入的模 拟信号变换为数字信号；图像存储器，由其存储数字形式的图像信号；中央运算处理装置(CPU)，由其进行各种运算处理；RAM，其用于在CPU进行运算时存储数据；R0M，其用于存储CPU所执行的程序和使用的数据(包括表格、图表)；输出电路，其用于输出扬声器14的驱动信号和显示装置16的显示信号等。来自红外线摄像头10的输出信号被变换为数字信号后输出给CPU。图2是用于说明本专利技术一个实施方式的图I所示的红外线摄像头10的安装位置的图。如图2所示，红外线摄像头10设置在车辆20的前保险杠的车宽方向上的中央部。红外线摄像头10具有如下特性物体的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：相村诚，长冈伸治，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：
国别省市：
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