一种无人机着陆视觉导航合作目标鲁棒检测方法技术

本发明专利技术涉及一种无人机着陆视觉导航合作目标鲁棒检测方法，解决了机载摄像机拍摄的合作目标畸变大以及图像中含有很多非合作目标，而造成合作目标难以准确检测的问题。设计了以红色方形作为大背板，用荧光绿色的H和小正三角形作为合作目标，提出MPP法和Harris法相结合的角点检测算法来实现合作目标在复杂环境以及大尺度畸变时角点的精确检测，该方法有效的结合了Harris角点检测精度高以及MPP法角点具有方向性的优点。与传统的无人机视觉导航着陆合作目标检测方案相比，本发明专利技术不仅易于实现，而且可以有效地解决复杂背景大尺度畸变情况下的合作目标检测问题。不仅提高了检测的准确性，而且便于工程实现，对无人机自主安全着陆具有重要的意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是一种面向工程应用的视觉导航技术，归属于导航
，具体涉及。
技术介绍
计算机视觉技术由于其无源、自主以及信息量大等优点，在许多领域都有广泛的应用。利用视觉传感器与其它传感器相结合的机载自主着陆导航方式成为近年来的研究热点。国内外很多研究机构都对此项工作展开了研究，如国外的加州的伯克利分校、南加州大学、佛罗里达大学等，国内的西工大、北航、南航以及清华大学等。对于合作目标的检测是整个视觉导航着陆方法中最为关键的部分，它的检测精度和速度直接影响着导航参数的解算性能。目前，国内外的研究机构通过自己设计的特征图案可以完成合作目标的检测，通常适用于背景较单纯，合作目标拍摄理想的情况下。由于机载摄像机受到飞机姿态的影响很可能使拍摄到的合作目标出现大尺度畸变，而且所拍摄到的背景会有很多非合作目标，以及其他干扰因素，对此，在目前的研究成果尚未发现合适的检测方法。
技术实现思路
要解决的技术问题为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提出，技术方案，其特征在于步骤如下步骤I合作目标的设计采用红色方形作为大背板，用荧光绿色的H和小正三角形作为合作目标，并将小正三角形放置于H形斜下方45度方向；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机着陆视觉导航合作目标鲁棒检测方法，其特征在于步骤如下：步骤1合作目标的设计：采用红色方形作为大背板，用荧光绿色的H和小正三角形作为合作目标，并将小正三角形放置于H形斜下方45度方向；步骤2图像预处理：采用自适应阈值分割对图像进行阈值分割，R(i，j)＞90&&R(i，j)^2>2*(G(i，j)^2+B(i，j)^2)；然后进行中值滤波，腐蚀以及膨胀预处理，分离出目标和背景；其中，R(i，j)、G(i，j)和B(i，j)分别为图像的红色、绿色以及蓝色分量；步骤3合作目标提取：对图像进行边缘提取，在提取的边缘中选取封闭轮廓并按轮廓周长从大到小排序，其中最长的为红色背板轮廓，次长的为H形...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马旭，程咏梅，郝帅，赵建涛，王涛，睢志佳，孔若男，宋林，刘楠，杜立一，阮小明，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：