The invention discloses a UAV external debugging system based on visual positioning, including visual positioning system and control platform; visual positioning system is composed of a plurality of infrared camera, a ring distribution can be visual area markers accurately positioning; UAV placed in the visible region of the camera positioning system, and placement more than two of the markers; the control platform and the visual positioning system is used to obtain the position and attitude of the UAV, and through the wireless device and the UAV Communication control, the drive motor on the machine. The invention can conveniently and accurately debug UAV, not only can control the UAV attitude, can control the flight path, and all the control programs on the control platform can be done, don't need to burn to uav. Different from the prior art, the invention does not need a base, and can solve the problems that the debugging environment is different from the actual environment in the prior art, and the accurate track is difficult to obtain.
【技术实现步骤摘要】
一种基于外部视觉定位的无人机调试系统
本专利技术属于无人机
,更具体地,涉及一种基于外部视觉定位的无人机调试系统。
技术介绍
随着无人机技术的发展,人们对无人机的性能也越来越高,一个方便高精度的调试平台便成了迫切的需要。无人机又是一个复杂性高,惯性大,环境干扰大的一个系统。调试平台将很大程度上影响着调试出来无人机性能的好坏。而现在大部分的无人机调试平台都是有底座的,将无人机固定在底座上与实际运行的无人机环境不同,调试出来的性能与实际中的也有很大不同。由于固定在底座上,也无法观察到传感器温漂对无人机的影响。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷,本专利技术的目的在于提供一种基于外部视觉定位的无人机调试系统,该系统不需要底座,以求解决现有技术中调试环境与实际环境差别大,难以获得精确轨迹的问题。本专利技术提供了一种基于外部视觉定位的无人机调试系统,包括视觉定位系统和与之相连的控制平台,其中;所述视觉定位系统由至少3个红外摄像头组成,呈环状分布,摄像头固定在离地面一定高度,朝向环的中心点,用于将采集的无人机图像数据传输到控制平台中,用于精确定位可视区域内的标记点;所述可视区域为最少两个摄像头可观测到的共同区域,所述标记点由反光材料制作而成的小球体,可以反射红外光;所调试的无人机设置在所述视觉定位系统的可视区域内,并在机身上设置不小于三个并容易被摄像头捕捉到的标记点;所述控制平台包括通信模块和控制模块;采集视觉定位系统传来的图像数据,通过多目视觉坐标测量算法获取所述无人机上标记点的位置,并传输到控制模块中;所述控制模块通过四元数法解算出无人机的欧拉角和三维坐标,从而得 ...
【技术保护点】
一种基于外部视觉定位的无人机调试系统,其特征在于,包括视觉定位系统(201)和与之相连的控制平台(205),其中;所述视觉定位系统(201)由至少3个红外摄像头组成,呈环状分布,摄像头固定在离地面一定高度,朝向环的中心点,用于将采集的无人机图像数据传输到控制平台(205)中,以便精确定位可视区域内的标记点;所述可视区域为最少两个摄像头可观测到的共同区域,所述标记点由反光材料制作而成的小球体,可以反射红外光;所调试的无人机设置在所述视觉定位系统(201)的可视区域内,并在机身上设置至少三个并容易被摄像头捕捉到的标记点;所述控制平台(205)包括通信模块和控制模块;采集视觉定位系统(201)传来的图像数据,通过多目视觉坐标测量算法获取所述无人机上标记点的位置,并传输到控制模块中;所述控制模块通过四元数法解算出无人机的欧拉角和三维坐标,从而得到无人机的位置和姿态信息;所述控制平台(205)的控制模块通过控制算法用于计算出无人机(204)上各个驱动电机的控制量,包括PWM信号和电压信号,并与与所述无人机(204)通信,传送控制量,用于控制所述无人机(204)上的驱动电机,从而改变电机的转速,实 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于外部视觉定位的无人机调试系统,其特征在于,包括视觉定位系统(201)和与之相连的控制平台(205),其中;所述视觉定位系统(201)由至少3个红外摄像头组成,呈环状分布,摄像头固定在离地面一定高度,朝向环的中心点,用于将采集的无人机图像数据传输到控制平台(205)中,以便精确定位可视区域内的标记点;所述可视区域为最少两个摄像头可观测到的共同区域,所述标记点由反光材料制作而成的小球体,可以反射红外光;所调试的无人机设置在所述视觉定位系统(201)的可视区域内,并在机身上设置至少三个并容易被摄像头捕捉到的标记点;所述控制平台(205)包括通信模块和控制模块;采集视觉定位系统(201)传来的图像数据,通过多目视觉坐标测量算法获取所述无人机上标记点的位置,并传输到控制模块中;所述控制模块通过四元数法解算出无人机的欧拉角和三维坐标,从而得到无人机的位置和姿态信息;所述控制平台(205)的控制模块通过控制算法用于计算出无人机(204)上各个驱动电机的控制量,包括PWM信号和电压信号,并与与所述无人机(204)通信,传送控制量,用于控制所述无人机(204)...
【专利技术属性】
技术研发人员:张海涛,刘彬,周维,赵杰,莫小雨,孙伟高,吴玮,胡勇,
申请(专利权)人:华中科技大学,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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