基于北斗差分定位的无人机航向测算系统及其测算方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统及其测算方法，属于属于智能检测技术领域。其系统包括无人机组和地面站，所述无人机组包括无人机，磁罗盘，惯性测量装置，无人机北斗信号接收机；所述地面站包括地面站北斗信号接收机，所述惯性测量装置包括包含加速度传感器与角速度传感器。本发明专利技术涉及一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统，应用载波相位差分技术能够实时地提供无人机在指定坐标系中的三维定位结果并达到厘米级精度，即使在磁罗盘受到干扰无法精准获得航向的情况下，依然可以实现高速飞行的无人机高精度的航向测算并校准飞行航向，为无人机的安全飞行提供保障。

UAV heading estimation system based on Beidou differential positioning and its calculation method

The invention relates to an unmanned air vehicle heading measuring system based on Beidou differential positioning and a measuring and calculating method thereof, belonging to the technical field of intelligent detection. The system includes UAV and ground station, the unmanned units including UAVs, magnetic compass, inertial measurement unit, UAV Beidou receiver; the ground station includes a ground station Beidou signal receiver, the inertial measurement unit includes acceleration and angular velocity sensor. The invention relates to a non heading measurement system based on Beidou man-machine differential positioning, application of carrier phase provide real-time UAV 3D positioning in the specified coordinates in the results and achieve centimeter level accuracy can be divided, even in the case of magnetic compass interference cannot get accurate course, still can achieve high-speed flight high precision measurement of UAV heading and calibration flight course, to provide protection for the safe flight of uav.

【技术实现步骤摘要】
基于北斗差分定位的无人机航向测算系统及其测算方法
本专利技术涉及一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统及其测算方法，属于智能检测

技术介绍
目前磁罗盘广泛用于小型旋翼无人机进行航向角的计算，由于其具有成本低、动态响应快、启动时间短、体积小、功耗低等优点。但是磁罗盘在确定航向角度过程中，由于地磁偏角、软/硬磁场罗差、标度因数误差、三轴磁场分量耦合误差以及量化误差等干扰而出现航向误差，进而影响无人机飞行的安全性能。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统及其测算方法，本方法采用北斗导航系统载波相位差分技术（RTKLIB）获取无人机位置信息，得到无人机精确度较高的位置数据，由先后位置数据来估算高速飞行时的无人机航向。本专利技术能够在磁罗盘受到干扰后，仍能够输出高精度航向，为无人机的安全飞行提供保障。本专利技术采用的技术方案为：一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统，包括无人机组和地面站，所述无人机组包括无人机3及与无人机连接的磁罗盘2、惯性测量装置4、无人机北斗信号接收机1，所述磁罗盘2利用地磁场固有的指向性测量空间姿态角度，用于测量载体航向，所述惯性测量装置4包括加速度传感器、角速度传感器，加速度传感器用来测量无人机3相对于地垂线的加速度分量，角速度传感器用来测量无人机3的角度信息，融合计算后输出无人机3的俯仰角与横滚角；所述无人机北斗信号接收机1为北斗射频接收机，包括无人机射频前端电路9、导航解算系统10、无人机数传模块11；所述地面站包括地面站北斗信号接收机6，地面站北斗信号接收机6包括地面站射频前端电路7、地面站数传模块8，无人机射频前端电路9、地面站射频前端电路7分别用于接收自身北斗载波相位数据，无人机数传模块11与地面站数传模块8无线通讯，所述的导航解算系统10采用载波相位差分技术-RTKLIB将无人机北斗信号接收机1、地面站北斗信号接收机6获得的北斗载波相位数据进行差分处理，并与惯性测量装置4检测到的数据进行数据融合，获得动态定位后计算无人机航向。优选地，所述的角速度传感器采用型号为MPU6000的陀螺。优选地，所述的无人机北斗信号接收机1采用STM32F746作为主控芯片，M8T作为导航解算芯片，地面站北斗信号接收机6采用STM32F746作为主控芯片。优选地，所述的磁罗盘2的型号为HMC5983。优选地，所述无人机数传模11块采用CC1120无线收发芯片。一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统的测算方法，包括如下步骤：Step1、固定地面站位置，并安设地面站北斗信号接收机6，用于连续观测全部可见卫星，接收北斗载波相位数据，并利用地面站数传模块8将地面站实际基准位置数据和北斗载波相位数据传到无人机数传模块11；Step2、无人机数传模块11接收来自地面站的实际基准位置数据和北斗载波相位数据，并采集无人机自身北斗载波相位数据，采用载波相位差分技术-RTKLIB的软件库解算数据，得到当前状态t1时刻相对于地面站解算后的精确位置；Step3、当无人机运动到下一个运动状态时，无人机系统内重复Step2，得到当前状态t2时相对于地面站的精确位置；Step4、利用无人机在t1时刻和t2时刻时的精确位置计算出无人机航向，t1时刻和t2时刻时的精确位置点的直线方向即为无人机航向，并校准由磁罗盘2数据计算出的航向。本专利技术的有益效果是：应用载波相位差分技术（RTKLIB）得到无人机飞行状态的精确位置，进而得到高速飞行时的无人机飞行航向，在磁罗盘受到干扰后依然能够保证较低的航向误差，保证了无人机的飞行安全。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术RTKLIB原理示意图。图中各标号为：1-无人机北斗信号接收机，2-磁罗盘、3-无人机、4-惯性测量装置、5-地面站、6-地面站北斗信号接收机、7-地面站射频前端电路、8-地面站数传模块、9-无人机射频前端电路、10-导航解算系统、11-无人机数传模块。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，对本专利技术作进一步说明。实施例1：如图1-2所示，一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统，包括无人机组和地面站，所述无人机组包括无人机3及与无人机连接的磁罗盘2、惯性测量装置4、无人机北斗信号接收机1，所述磁罗盘2利用地磁场固有的指向性测量空间姿态角度，用于测量载体航向，所述惯性测量装置4包括加速度传感器、角速度传感器，加速度传感器用来测量无人机3相对于地垂线的加速度分量，角速度传感器用来测量无人机3的角度信息，融合计算后输出无人机3的俯仰角与横滚角；所述无人机北斗信号接收机1为北斗射频接收机，包括无人机射频前端电路9、导航解算系统10、无人机数传模块11；所述地面站包括地面站北斗信号接收机6，地面站北斗信号接收机6包括地面站射频前端电路7、地面站数传模块8，无人机射频前端电路9、地面站射频前端电路7分别用于接收自身北斗载波相位数据，无人机数传模块11与地面站数传模块8无线通讯，所述的导航解算系统10采用载波相位差分技术-RTKLIB将无人机北斗信号接收机1、地面站北斗信号接收机6获得的北斗载波相位数据进行差分处理，并与惯性测量装置4检测到的数据进行数据融合，获得动态定位后计算无人机航向。进一步地，所述的角速度传感器采用型号为MPU6000的陀螺。进一步地，所述的无人机北斗信号接收机1采用STM32F746作为主控芯片，M8T作为导航解算芯片，地面站北斗信号接收机6采用STM32F746作为主控芯片。进一步地，所述的磁罗盘2的型号为HMC5983。进一步地，所述无人机数传模块11采用TIChipcon的CC1120无线收发芯片设计，传输距离可达1000米。一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统的测算方法，包括如下步骤：Step1、固定地面站位置，并安设地面站北斗信号接收机6，用于连续观测全部可见卫星，接收北斗载波相位数据，并利用地面站数传模块8将地面站实际基准位置数据和北斗载波相位数据传到无人机数传模块11；Step2、无人机数传模块11接收来自地面站的实际基准位置数据和北斗载波相位数据，并采集无人机自身北斗载波相位数据，采用载波相位差分技术-RTKLIB的软件库解算数据，得到当前状态t1时刻相对于地面站解算后的精确位置；Step3、当无人机运动到下一个运动状态时，无人机系统内重复Step2，得到当前状态t2时相对于地面站的精确位置；Step4、利用无人机在t1时刻和t2时刻时的精确位置计算出无人机航向，t1时刻和t2时刻时的精确位置点的直线方向即为无人机航向，并校准由磁罗盘2数据计算出的航向。为了提高无人机航向的测量精度，采用载波相位差分技术（RTKLIB），是一种新的北斗高精度测量方法，以往的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK技术能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，由于采用了载波相位动态实时差分方法，是北斗应用的重大里程碑。采用载波相位差分技术（RTKLIB）能够实时地提供无人机在指定坐标系中的三维定位结果并达到厘米级精度，即使在磁罗盘受到干扰无法精准获得航向的情况下，依然可以实现无人机高精度的航向测算，为无人机的安全飞行提供保障。所述RTKLIB差分算法采用日本东京海洋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统，其特征在于：包括无人机组和地面站，所述无人机组包括无人机（3）及与无人机连接的磁罗盘（2）、惯性测量装置（4）、无人机北斗信号接收机（1），所述磁罗盘（2）利用地磁场固有的指向性测量空间姿态角度，用于测量载体航向，所述惯性测量装置（4）包括加速度传感器、角速度传感器，加速度传感器用来测量无人机（3）相对于地垂线的加速度分量，角速度传感器用来测量无人机（3）的角度信息，融合计算后输出无人机（3）的俯仰角与横滚角；所述无人机北斗信号接收机（1）为北斗射频接收机，包括无人机射频前端电路（9）、导航解算系统（10）、无人机数传模块（11）；所述地面站包括地面站北斗信号接收机（6），地面站北斗信号接收机（6）包括地面站射频前端电路（7）、地面站数传模块（8），无人机射频前端电路（9）、地面站射频前端电路（7）分别用于接收自身北斗载波相位数据，无人机数传模块（11）与地面站数传模块（8）无线通讯，所述的导航解算系统（10）采用载波相位差分技术‑RTKLIB将无人机北斗信号接收机（1）、地面站北斗信号接收机（6）获得的北斗载波相位数据进行差分处理，并与惯性测量装置（4）检测到的数据进行数据融合，获得动态定位后计算无人机航向。...

【技术特征摘要】
1.一种基于北斗差分定位的无人机航向测算系统，其特征在于：包括无人机组和地面站，所述无人机组包括无人机（3）及与无人机连接的磁罗盘（2）、惯性测量装置（4）、无人机北斗信号接收机（1），所述磁罗盘（2）利用地磁场固有的指向性测量空间姿态角度，用于测量载体航向，所述惯性测量装置（4）包括加速度传感器、角速度传感器，加速度传感器用来测量无人机（3）相对于地垂线的加速度分量，角速度传感器用来测量无人机（3）的角度信息，融合计算后输出无人机（3）的俯仰角与横滚角；所述无人机北斗信号接收机（1）为北斗射频接收机，包括无人机射频前端电路（9）、导航解算系统（10）、无人机数传模块（11）；所述地面站包括地面站北斗信号接收机（6），地面站北斗信号接收机（6）包括地面站射频前端电路（7）、地面站数传模块（8），无人机射频前端电路（9）、地面站射频前端电路（7）分别用于接收自身北斗载波相位数据，无人机数传模块（11）与地面站数传模块（8）无线通讯，所述的导航解算系统（10）采用载波相位差分技术-RTKLIB将无人机北斗信号接收机（1）、地面站北斗信号接收机（6）获得的北斗载波相位数据进行差分处理，并与惯性测量装置（4）检测到的数据进行数据融合，获得动态定位后计算无人机航向。2.根据权利要求1所述的基于北斗差分定位的无人机航向测算系统，其特征在于：所述的角速度传感器采用型号为MPU6000的陀螺。3.根据权利要求1所述的基于北斗差...

【专利技术属性】
技术研发人员：范玉刚，李越，孙磊，吴建德，王晓东，黄国勇，邹金慧，冯早，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53