基于激光扫描雷达的多旋翼室内定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于激光扫描雷达的多旋翼无人机室内定位系统，属于导航定位与控制技术领域。该多旋翼无人机室内定位系统包括位置采集模块、无线传输模块、飞行控制模块和地面监测模块，位置采集模块包括激光扫描雷达、二轴云台和数据处理计算机，所述无线传输模块包括两对不同频率的无线数传。本实用新型专利技术将二维激光雷达与二轴云台相结合，实现对整个空间的扫描，相比三维雷达成本低，且具有较高的定位精度，实现简单，稳定性好。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种基于激光扫描雷达的多旋翼室内定位系统，属于导航定位与控制

技术介绍
由于科学水平的进步，无人机所涉及的领域越来越广，无论是在军事还是民用领域，都具有十分广阔的应用前景。无人机研究的第一步就是对其进行定位与导航。目前国内外研究的用于无人机的定位导航主要技术包括：惯性导航系统(InertialNavigationSystem，INS)、全球定位系统(GlobalPositionSystem，GPS)。惯性导航系统是利用陀螺加速度计等惯性元器件，通过积分得到无人机的导航参数，误差会随着时间的推移不断累加。随着科学技术的发展，以及人们对于无人机更轻便，适用范围更广的需求，现今的多旋翼无人机朝着微型化的方向发展，它的活动区域已经延伸至森林，居民区还有室内空间。而在这些区域内，噪声的干扰以及信号的不稳定，使得全球定位系统无法准确得到无人机的位置参数，从而使无人机无法正确的自主导航。所以，如何应用传感器对室内，或者更加危险多变的环境下的无人机进行定位，已经变成了各个国家的重点研究课题。其中，激光扫描雷达因为其稳定性强，结构简单，成为了当下无人机定位研究的热点。我国用激光扫本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于激光扫描雷达的多旋翼室内定位系统，其特征在于，包括位置采集模块、无线传输模块、飞行控制模块和地面监测模块，其中，位置采集模块通过无线传输模块与飞行控制模块连接，飞行控制模块通过无线传输模块与地面监测模块连接；所述位置采集模块包括激光扫描雷达、二轴云台和数据处理计算机，数据处理计算机读取激光扫描雷达测得的位置信息和二轴云台的俯仰角，经过数据处理将俯仰角控制信号发送给二轴云台。

【技术特征摘要】
1.一种基于激光扫描雷达的多旋翼室内定位系统，其特征在于，包括位置采集模块、无线传输模块、飞行控制模块和地面监测模块，其中，位置采集模块通过无线传输模块与飞行控制模块连接，飞行控制模块通过无线传输模块与地面监测模块连接；所述位置采集模块包括激光扫描雷达、二轴云台和数据处理计算机，数据处理计算机读取激光扫描雷达测得的位置信息和二轴云台的俯仰角，经过数据处理将俯仰角控制信号发送给二轴云台。2.根据权利要求1所述的基于激光扫描雷达的多旋翼室内...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈青艳，王新华，刘翎予，郑宇，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32