【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶汽车的路径识别方法
，尤其是一种采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法。
技术介绍
无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划与决策、控制等多项功能与一体的综合智能系统，涵盖了多学科的技术知识。主要包括机械、控制、传感器技术、信号处理、模式识别、人工智能和计算机技术等。无人驾驶车辆起源于军事应用，主要用于地面战场漫游并发现敌军部队或设备的陆地设备。经过多年的发展，应用环境从地面发展到空中、水下、水面等。无人驾驶汽车在军事国防、公共安全、城市交通、汽车制造等领域具有广阔的前景和潜在的使用价值，得到众多国家的重视，同时也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志。目前无人驾驶汽车路径识别的最主要途径是通过摄像装置将图片信号处理为数字信号，再由计算机控制系统进行处理，但这种处理方式也是常用于平坦的道路，对于蜿蜒崎岖的山路，并不能进行有效的识别路径信息。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，采用多线式激光扫描雷达对无人驾驶汽车的路径进行识别。本专利技术解决其技术问题所采用...
【技术保护点】
一种采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：车顶上设置可旋转360°的多线式激光扫描雷达，激光扫描雷达发射激光束对周围环境进行扫描；步骤2：激光扫描雷达对激光束进行接收；步骤3：获取每束激光束所返回信息的参数，参数包括距离校正因子Dcorr、垂直偏移量V0、水平偏移量H0、垂直校正角θ、旋转校正角α；步骤4：对参数进行标定，标定后，将每一条激光束返回的距离值Dret和当前激光雷达的旋转角度γ转化为激光雷达坐标系中的笛卡尔坐标(Px，Py，Pz)；步骤5：通过激光雷达中的笛卡尔坐标，建立环境地图；步骤6：环境地图用拓扑地图表示法，...
【技术特征摘要】
1.一种采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：车顶上设置可旋转360°的多线式激光扫描雷达，激光扫描雷达发射激光束对周围环境进行扫描；步骤2：激光扫描雷达对激光束进行接收；步骤3：获取每束激光束所返回信息的参数，参数包括距离校正因子Dcorr、垂直偏移量V0、水平偏移量H0、垂直校正角θ、旋转校正角α；步骤4：对参数进行标定，标定后，将每一条激光束返回的距离值Dret和当前激光雷达的旋转角度γ转化为激光雷达坐标系中的笛卡尔坐标(Px，Py，Pz)；步骤5：通过激光雷达中的笛卡尔坐标，建立环境地图；步骤6：环境地图用拓扑地图表示法，利用路径识别搜索算法进行路径规划，确定最优路径。2.根据权利要求1采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，其特征在于，步骤3中，距离校正因子Dcorr是指一条激光束的距离偏差，返回的距离值Dret加上距离校正因子Dcorr表示激光束测得的真正距离D；垂直偏移量V0是指在竖直平面内激光束测量的起点到雷达坐标系原点的偏移量；水平偏移量H0是指在xy平面激光束测量的起点到激光雷达坐标系原点的偏移量；垂直校正角θ是指激光束相对于激光雷达坐标系xy平面的角度偏移量，向上偏移为正，向下偏移为负；旋转校正角α是指激光束与激光雷达编码盘零度角之间的角度偏移量，当激光雷达旋转时，假设其当前旋转角度为γ，每一条激光束都有一个不同的旋转校正角α，定义另一个角β＝γ-α表示激光束相对于yz平面的角度。3.根据权利要求2所述的采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，其特征在于，每一条激光束返回的距离值Dret和当前激光雷达的旋转角度γ转化为激光雷达坐标系中的笛卡尔坐标(Px，Py，Pz)，公式如下：D＝Dret+Dcorr；Dxy＝Dcosθ-V0sinθ；Px＝Dxysinβ-H0cosβ；Py＝Dxycosβ+H0sinβ；Pz＝Dsinθ+V0cosθ。4.根据权利要求1所述的多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，其特征在于，步骤6中，环境地图用拓扑地图表示法，利用路径识别搜索算法进行路径规划，确定最优路径，具体步骤如下...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩毅，李林聪，樊晓楠，薛诺诺，方海洋，
申请(专利权)人：张家港长安大学汽车工程研究院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。