The invention relates to a low cost GNSS barometer combined RTK positioning method, which belongs to the field of global satellite positioning and navigation technology. The method of low cost GNSS module and pressure meter based on module, using the base station sends a single frequency pseudorange and carrier phase observations, the relative position of the real-time solution vector and real double difference ambiguity parameters, combined with the relative pressure elevation data provides, using constrained LAMBDA integer ambiguity fixing method, relative positioning the results of centimeter level real-time. A low cost GNSS pressure provided by the invention meter RTK localization method can improve the stability and reliability of the system, the GNSS RTK positioning to achieve robust.
【技术实现步骤摘要】
一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法
本专利技术属于全球卫星定位与导航
,涉及一种低成本GNSS气压计组合RTK(Real-timekinematic,实时动态差分)定位方法。
技术介绍
全球卫星导航系统(GNSS)是我国自主建设的全球卫星导航系统,能够为地球表面和近地空间的广大用户提供全天时、全天候、高精度的定位、导航和授时服务,已广泛应用于国防、海陆空交通运输、测绘、移动通信、电力、电子金融、精细农业和减灾救灾等领域,是拓展人类活动和促进社会发展的重要空间基础设施。GNSS精密RTK定位技术是全球卫星导航系统提供精密位置服务的关键技术之一,目前已广泛应用于驾考、精准农业、无人机、测绘等领域。它利用实时接收的载波相位和伪距数据以及参考站观测数据进行差分解算,并估计载波相位的整周模糊度,可以实时获得高精度的定位结果,极大的提高了作业效率,降低作业成本。但是基于目前的GNSS精密RTK产品一般基于采用双频方案,其硬件成本相对较高,从而限制了其应用范围以及产业化推广。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法,该方法基于低成本单频卫星导航模块以及气压计模块,结合基准站观测数据,实时解算载体的位置信息。为达到上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法,该方法包括以下步骤:S1:周跳探测;S2:形成双差观测方程;S3:Kalman滤波估计;S4:气压计约束模糊度解算。进一步,采用载波相位观测值进行解算时,由于天线周围环境影响,载波相位观测值不可避免的存在周跳现象,为了获 ...
【技术保护点】
一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法,其特征在于:该方法包括以下步骤:S1:周跳探测;S2:形成双差观测方程;S3:Kalman滤波估计;S4:气压计约束模糊度解算。
【技术特征摘要】
1.一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法,其特征在于:该方法包括以下步骤:S1:周跳探测;S2:形成双差观测方程;S3:Kalman滤波估计;S4:气压计约束模糊度解算。2.根据权利要求1所述的一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法,其特征在于:在步骤S1中,采用多普勒周跳探测方法,形成单差观测值探测周跳:由于观测时间间隔较短,卫星变化不大,此方法可以有效探测到2周周跳;δ为域值,设置为1.8,如果超过该域值,则认为有周跳发生,即重新初始化该模糊度参数。3.根据权利要求2所述的一种低成本GNSS气压计组合RTK定位方法,其特征在于:在步骤S2中,接收的基准站(A)观测数据分别与载体模块(B)接收数据形成双差观测方程为:式中,为A、B接收机的双差伪距观测值,表示以米为单位的A、B接收机的双差载波相位观测值,为A、B接收机到卫星的双差距离,λg为载波波长,为第一频段载波的A、B接收机双差电离层延迟,为A、B接收机双差对流层延迟,为载波的双差整周模糊度值,表示双...
【专利技术属性】
技术研发人员:于兴旺,洪昌萍,万宇,卢艳娥,
申请(专利权)人:中国科学院重庆绿色智能技术研究院,重庆交通大学,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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