【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化物流，涉及一种环形轨道堆垛机物流系统及其调度方法。
技术介绍
1、当前的仓储物流系统中，普遍采用单一的直线型巷道设计，通过堆垛机在直线巷道内的轨道上移动，用以完成巷道两侧货架上货物的搬运工作。然而，这种工作模式存在一定弊端，由于各条巷道两侧货架上货物的搬运工作依赖于独立的轨道以及独立的堆垛机，一旦某条巷道的堆垛机出现故障需要维修，巷道两侧的货架上的货物将无法进行出入库等搬运操作，必须等待维修完成才能恢复正常运作，导致仓储物流系统稳定性较差。
2、此外，一条巷道内如果仅设置一台堆垛机，对巷道两侧货架货物搬运效率较低，而如果要提升搬运效率，则每条巷道内，均需单独增加堆垛机数量，成本消耗较高。由此，由于稳定性较差、搬运效率较低以及冗余能力较差等问题，目前的仓储物流系统越来越难以满足日益增长的物流需求。
3、因此，有必要提供一种环形轨道堆垛机物流系统及其调度方法，提高物流系统稳定性，提升物流系统的搬运效率以及冗余能力，满足更高的物流需求。
技术实现思路
1、为了克服
技术介绍
中的问题，本专利技术提出了一种环形轨道堆垛机物流系统及其调度方法，通过环形轨道将不同巷道连接起来，使堆垛机可以在不同巷道之间移动，并且结合调度方法，不仅可以实现每条巷道通过独立的堆垛机完成货物搬运工作，还可以实现当一台堆垛机故障时，可以使用另外一台堆垛机进行工作，在故障堆垛机维修期间，物流系统无需停止等待，提升物流系统稳定性以及冗余能力，并且环形轨道上的堆垛机均在不同巷道之间进
2、为了实现上述目的，本专利技术是通过如下技术方案实现的：
3、本专利技术一方面提出了一种环形轨道堆垛机物流系统，所述环形轨道堆垛机物流系统包括仓储货架系统、环形轨道、堆垛机，所述堆垛机在环形轨道上运行，所述环形轨道的直线段位于仓储货架系统的巷道内，环形轨道的曲线段位于巷道外并且环形轨道一端的曲线段设置设备故障维护区。
4、作为优选，所述仓储货架系统包括4排超高仓储货架、出入库站台、中间站台，所述环形轨道设置在所述超高仓储货架最底层位置，环形轨道的一条直线段位于第1排超高仓储货架与第2排超高仓储货架之间的巷道内，环形轨道的另一条直线段位于第3排超高仓储货架与第4排超高仓储货架之间的巷道内，第2排超高仓储货架与第3排超高仓储货架之间通过中间站台连通，所述超高仓储货架每一层均设置出入库站台。
5、作为优选，所述堆垛机为2台，所述超高仓储货架最底层位于地下，主要用于出空托盘组，物料堆码至空托盘上才可以进行入库，其余层位于地上。使用超高仓储货架，可以在地面面积有限的情况下，储存更多货物。堆垛机可以沿其自带的升降轨道进行升降，以将货物运输至超高仓储货架不同层。
6、作为优选，所述2台堆垛机之间设置有2米的安全距离。保证运行过程中，不同堆垛机之间可以保持至少2米的安全距离，避免堆垛机出现紧急情况而相撞。
7、本专利技术另一方面提出了一种环形轨道堆垛机物流系统的调度方法，所述调度方法包括直行轨道模式，u形轨道模式，环形轨道模式。堆垛机系统可以自由在三种运行模式之间进行切换。
8、作为优选，所述直行轨道模式具体调度方法包括以下步骤：
9、s301：堆垛机系统接收来自仓库控制系统的任务，确定堆垛机运行模式为直行轨道模式后，堆垛机仅在环形轨道的直线段进行货物运输，判断任务是否跨巷道。
10、s302：根据所述步骤s301中的判断结果，如果任务无需跨巷道，则堆垛机系统向和出入库站台距离较近的堆垛机下达搬运命令，堆垛机接收命令后，在环形轨道上运行并进行货物搬运，如果任务需要跨巷道，堆垛机系统对一台堆垛机下达将货物搬运至中间站台的命令并向中间站台下达搬运命令，中间站台开始工作，堆垛机接收命令后，将货物搬运至中间站台，由中间站台将货物运输至另外一层超高仓储货架，堆垛机系统向另一台堆垛机下达搬运任务，另一台堆垛机将中间站台运送来的货物搬运至指定位置，完成一次搬运后，堆垛机系统重复前述判断以及搬运动作。
11、作为优选，所述u形轨道模式具体调度方法包括以下步骤：
12、s401：当堆垛机系统检测到有堆垛机发生故障并在设备故障维修区时，堆垛机系统接收来自仓库控制系统的任务后，判定堆垛机运行模式为u形轨道模式。
13、s402：确定堆垛机运行模式为u形轨道模式后，处于设备故障维修区域的轨道被完全锁定，无故障堆垛机无法进入设备故障维修区域，此时，堆垛机系统判断堆垛机到达取货点的最优路径是沿环形轨道顺时针运行或逆时针运行。
14、s403：根据所述步骤s402中堆垛机到达取货地点最优路径的判断结果，将最优路径途经的轨道进行自锁定，堆垛机到达取货点的最优路径需要沿环形轨道顺时针运行，则按顺时针方向将轨道自锁定，堆垛机到达取货点的最优路径需要沿环形轨道逆时针运行，则按逆时针方向将轨道自锁定。轨道进行自锁定时，带有取货任务的堆垛机可以在自锁定轨道上移动。
15、s404：所述步骤s403中轨道自锁定后，堆垛机系统向无故障的堆垛机下达取货命令；
16、s405：堆垛机按照最优路径沿环形轨道运行并进行取货，堆垛机沿环形轨道运行过程中，实时解锁堆垛机已经通过的环形轨道；
17、s406：堆垛机取货后，堆垛机系统重新判断堆垛机到达放货点的最优路径需要堆垛机按顺时针方向还是按逆时针方向沿环形轨道运行；
18、s407：根据所述步骤s406中确定的堆垛机达到放货点最优路径的运行时针方向，锁定环形轨道，堆垛机到达放货点的最优路径需要沿环形轨道顺时针运行，则按顺时针方向将轨道锁定，堆垛机到达放货点的最优路径需要沿环形轨道逆时针运行，则按逆时针方向将轨道锁定；
19、s408：所述步骤s407中轨道锁定后，堆垛机系统向堆垛机下达放货命令；
20、s409：堆垛机按照最优路径沿环形轨道运行并进行放货，堆垛机沿环形轨道运行过程中，实时解锁堆垛机已经通过的环形轨道。
21、作为优选，所述环形轨道模式具体调度方法包括以下步骤：
22、s501：堆垛机系统接收来自仓库控制系统的任务，确定堆垛机运行模式为环形轨道模式；
23、s502：堆垛机系统根据任务选择无故障且取货路径最短的堆垛机执行取货任务，同时判断取货点或取货路径上是否有其它堆垛机占用；
24、s503：根据所述步骤s502判断结果，如果取货点或取货路径上有其他堆垛机占用，则判断该占用堆垛机是否空闲，若空闲，则向该占用堆垛机下达赶车指令，等待解锁运行路径，当运行路径解锁后，占用堆垛机沿环形轨道移动并离开占用位置，若占用堆垛机不空闲，则向该占用堆垛机连续下达赶车指令，直到占用堆垛机空闲时，运行路径被解锁，占用堆垛机沿环形轨道移动并离开占用位置；当取货点或取货路径本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种环形轨道堆垛机物流系统，其特征在于：所述环形轨道堆垛机物流系统包括仓储货架系统、环形轨道、堆垛机，所述堆垛机在环形轨道上运行，所述环形轨道的直线段位于仓储货架系统的巷道内，环形轨道的曲线段位于巷道外并且环形轨道一端的曲线段设置设备故障维护区。
2.根据权利要求1所述的一种环形轨道堆垛机物流系统，其特征在于：所述仓储货架系统包括4排超高仓储货架、出入库站台、中间站台，所述环形轨道设置在所述超高仓储货架最底层位置，环形轨道的一条直线段位于第1排超高仓储货架与第2排超高仓储货架之间的巷道内，环形轨道的另一条直线段位于第3排超高仓储货架与第4排超高仓储货架之间的巷道内，第2排超高仓储货架与第3排超高仓储货架之间通过中间站台连通，所述超高仓储货架每一层均设置出入库站台。
3.根据权利要求2所述的一种环形轨道堆垛机物流系统，其特征在于：所述堆垛机为2台，所述超高仓储货架最底层位于地下，其余层位于地上。
4.根据权利要求3所述的一种环形轨道堆垛机物流系统，其特征在于：所述2台堆垛机之间设置有2米的安全距离。
5.权利要求4所述的一种环形轨
6.根据权利要求5所述的一种环形轨道堆垛机物流系统的调度方法，其特征在于：所述直行轨道模式具体调度方法包括以下步骤：
7.根据权利要求5所述的一种环形轨道堆垛机物流系统的调度方法，其特征在于：所述U形轨道模式具体调度方法包括以下步骤：
8.根据权利要求5所述的一种环形轨道堆垛机物流系统的调度方法，其特征在于：所述环形轨道模式具体调度方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种环形轨道堆垛机物流系统，其特征在于：所述环形轨道堆垛机物流系统包括仓储货架系统、环形轨道、堆垛机，所述堆垛机在环形轨道上运行，所述环形轨道的直线段位于仓储货架系统的巷道内，环形轨道的曲线段位于巷道外并且环形轨道一端的曲线段设置设备故障维护区。
2.根据权利要求1所述的一种环形轨道堆垛机物流系统，其特征在于：所述仓储货架系统包括4排超高仓储货架、出入库站台、中间站台，所述环形轨道设置在所述超高仓储货架最底层位置，环形轨道的一条直线段位于第1排超高仓储货架与第2排超高仓储货架之间的巷道内，环形轨道的另一条直线段位于第3排超高仓储货架与第4排超高仓储货架之间的巷道内，第2排超高仓储货架与第3排超高仓储货架之间通过中间站台连通，所述超高仓储货架每一层均设置出入库站台。
3.根据权利要求2所述的一种环形轨道堆垛...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱德荣，杜斌，李汝仙，钟艳妮，郑汝莲，乔朋华，王辰，赵欣，李梅，杨瑞辉，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：
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