本实用新型专利技术涉及一种机械手装置。本实用新型专利技术包括：旋转台、平动台、旋转驱动装置、两组水平驱动装置，每组水平驱动装置包括：两个主动臂、两个从动臂和连杆；旋转台的侧面设有安装板，所述两个主动臂平行设置，且所述两个主动臂的上端均与安装板铰接，所述两个主动臂的下端分别与所述连杆铰接，且连杆呈水平设置，两个主动臂的4个铰接点呈平行四边形分布；所述两个从动臂平行设置，从动臂的上端与连杆或相应的主动臂的下端铰接，所述两个从动臂的下端分别与平动台铰接，且两个从动臂的4个铰接点也呈平行四边形分布；本实用新型专利技术结构简单，且机构行动迅捷；可以灵活的将物件移动到任一三维位置上，且在移动过程中物件一直保持水平，物件移动平稳。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手，特别是一种用来移动物体的机械手装置。
技术介绍
在工业生产时，经常需要将物件进行位置转移，以方便物件进行不同工序的加工；为了提高工业生产加工的效率，很多公司都采用机械手来进行物件的位置转移；物件在进行位置转移时，一般不会简单的进行水平或竖直方向的移动，一般会进行三维移动，为了让物件能够精确的进行三维移动，现有的机械手设置了多个传感器来感知物件移动的距离，从而造成机械手结构复杂、成本高，而且现有的机械手由于感应时间比较长造成动作迟缓。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术的不足，提供一种结构简单、使用方便且动作快速的机械手装置。为达到上述目的，本技术采用的技术方案为一种机械手装置，其包括旋转台；水平设置的平动台；用于驱动旋转台旋转的旋转驱动装置；旋转驱动装置与旋转台连接；两组水平驱动装置，每组水平驱动装置包括两个主动臂、两个从动臂和连杆；旋转台的侧面设有安装板，所述两个主动臂平行设置，且所述两个主动臂的上端均与安装板铰接，所述两个主动臂的下端分别与所述连杆铰接，且连杆呈水平设置，两个主动臂的4个铰接点呈平行四边形分布；所述两个从动臂平行设置，从动臂的上端与连杆或相应的主动臂的下端铰接，所述两个从动臂的下端分别与平动台铰接，且两个从动臂的4个铰接点也呈平行四边形分布；两个用于驱动主动臂旋转的主动驱动装置，一个主动驱动装置与相应的一组水平驱动装置的至少一个主动臂连接。进一步地，所述平动台安装有旋转装置。旋转装置用于驱动物件旋转。进一步地，所述旋转台为旋转圆盘；所述旋转圆盘设有外齿轮，所述旋转驱动机构包括传动齿轮和旋转台驱动电机，传动齿轮与旋转圆盘啮合，且传动齿轮的轴孔与旋转台驱动电机的转轴套接。进一步地，所述旋转台的中部设有安装孔，所述一种机械手装置还包括传动轴和传动机构，传动轴的一端安装于所述安装孔内，传动轴的另一端与传动机构连接，传动机构与所述旋转驱动装置连接。更进一步地,所述传动机构为同步带传动机构，同步带传动机构包括从动轮、同步带和主动轮，主动轮通过同步带驱动从动轮，从动轮与所述传动轴的另一端连接，所述旋转驱动装置为旋转台驱动电机。进一步地，主动驱动装置为主动臂驱动电机。进一步地，所述旋转装置为第四轴驱动电机。本申请文件中的上、下、左、右均以附图为参照；上下左右等方位并不对本申请的技术方案构成限制。本技术的有益效果为本技术结构简单，成本低；可以灵活的将物件移动到任一三维位置上，且在移动过程中物件一直保持水平，物件移动平稳；且本技术移动过程中无需感应、行动迅捷。附图说明图I为本技术的实施例I的正视图。 图2为图I的第二种视角的示意图。图3为图I的第三种视角的示意图。图4为图I的第四种视角的示意图。图5为本技术的实施例2的立体结构示意图。附图标记为I——主动臂驱动电机2——安装板3-主动臂4-连杆5——从动臂6——平动台7——第四轴驱动电机8——旋转圆盘9——旋转台驱动电机10——传动齿轮11-主动轮12-同步带13——从动轮14——传动轴。具体实施方式以下结合附图和具体实施方式对本技术做进一步地说明书。实施例I :参见附图I至图4，一种机械手装置，包括旋转台；水平设置的平动台6 ；用于驱动旋转台旋转的旋转驱动装置；旋转驱动装置与旋转台连接；两组水平驱动装置，每组水平驱动装置包括两个主动臂3、两个从动臂5和连杆4;旋转台的侧面设有安装板2，所述两个主动臂3平行设置，且所述两个主动臂3的上端均与安装板2铰接，所述两个主动臂3的下端分别与所述连杆4铰接，且连杆4呈水平设置，两个主动臂3的4个铰接点呈平行四边形分布；所述两个从动臂5平行设置，从动臂5的上端与连杆4或相应的主动臂3的下端铰接，所述两个从动臂5的下端分别与平动台6铰接，且两个从动臂5的4个铰接点也呈平行四边形分布；两个用于驱动主动臂3旋转的主动驱动装置，主动驱动装置至少与相应的水平驱动装置的其中一个主动臂3连接。本技术工作时，机械手装置可以将放置于或固定于平动台6上的物体移动至任一三维位置。I、该机械手装置可以控制物体沿竖直方向移动以控制物体沿竖直方向向下移动为例两个主动驱动装置带动两组水平驱动装置的主动臂3运动，位于左侧的水平驱动装置的主动臂3向右旋转，位于右侧的水平驱动装置的主动臂3向左同步旋转，由于每组水平驱动装置的两个主动臂3、连杆4以及安装板2形成一个形状为平行四边形的四连杆4机构，在主动臂3旋转时，带动连杆4移动，且连杆4保持水平；同时还带动从动臂5运动；两个从动臂5、平动台6以及连杆4也形成一个形状为平行四边形的四连杆4机构，由于连杆4保持水平，两个从动臂5运动时保持平行，进而使得平动台6保持水平运动；位于左侧的从动臂5由于与其连接的主动臂3向右旋转，且位于右侧的从动臂5由于与其连接的主动臂3向左旋转，使得位于左侧的从动臂5向左旋转推动平动台6向下运动，以及使得位于右侧的从动臂5向右旋转同步推动平动台6向下运动，从而实现平动台6向下运动，且向下运动时平动台6保持水平。当将物体沿竖直方向向上移动时，只需两个主动驱动装置带动两组水平驱动装置的主动臂3运动，且位于左侧的水平驱动装置的主动臂3向左旋转，位于右侧的水平驱动装置的主动臂3向右旋转即可，其两组水平驱动装置的运动过程可参照上述控制物体沿竖直方向向下移动的过程。由此可知·该机械手装置可以控制平动台6在竖直方向运动。同时可以看出，每组的主动臂3在运动时都保持平行且每组的从动臂5在运动时也都保持水平，因此在运动时，连杆4以及平动台6始终保持水平。2、该机械手装置可以控制物体沿水平左右横向移动以控制物体向右水平移动为例两个主动驱动装置带动两组水平驱动装置的主动臂3运动，位于左侧的水平驱动装置的主动臂3向右旋转，位于右侧的水平驱动装置的主动臂3以相应的角速度向右旋转；左侧的水平驱动装置的主动臂3向右旋转运动时，位于左侧的水平驱动装置的从动臂5向相应发生转动向右或向左，以保持平动台6向右水平运动；同时右侧的水平驱动装置的主动臂3向右旋转运动时，位于右侧的水平驱动装置的从动臂5向也相应发生转动向右或向左，以保持平动台6向右水平运动；因此在控制两个主动驱动装置的工作情况下，调节两侧的水平驱动装置的主动臂3的转速，可以达到将平动台6水平向右或向左移动，即可以控制物体沿水平左右横向移动。3、该机械手装置可以将物体移动到纵向方向上的位置如需要将物体移动到纵向方向上的某个位置，先计算出该位置到旋转台的旋转轴的纵向距离，再将物体通过机械手装置控制横向移动，使得物体的横向移动后的位置到旋转台的旋转轴的横向距离与上述纵向距离相等，然后通过旋转驱动装置带动旋转台旋转一定角度，将物体旋转至预先设定的纵向方向上的位置。因此可以通过上述三个动作的组合，可以将物体移动至任一三维位置。且移动过程中，由于平动台6 —直保持水平，所以物体一直保持水平，移动平稳。作为本技术方案的等同变化，可以在每组的水平驱动装置的两个主动臂3之间增设其他主动臂3，并保持这些主动臂3平行，也可以在连杆4与旋转台或平动台6之间增设其他连杆4，并保持这些连杆4平行；这些仅仅是数量上的变化，仍然落在本技术的保护范围中。本实施例为了操作方便，将所有主动臂3的结构和形状设本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手装置，其特征在于：其包括：旋转台；水平设置的平动台；用于驱动旋转台旋转的旋转驱动装置；旋转驱动装置与旋转台连接；两组水平驱动装置，每组水平驱动装置包括：两个主动臂、两个从动臂和连杆；旋转台的侧面设有安装板，所述两个主动臂平行设置，且所述两个主动臂的上端均与安装板铰接，所述两个主动臂的下端分别与所述连杆铰接，且连杆呈水平设置，两个主动臂的4个铰接点呈平行四边形分布；所述两个从动臂平行设置，从动臂的上端与连杆或相应的主动臂的下端铰接，所述两个从动臂的下端分别与平动台铰接，且两个从动臂的4个铰接点也呈平行四边形分布；两个用于驱动主动臂旋转的主动驱动装置，一个主动驱动装置与相应的一组水平驱动装置的至少一个主动臂连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：卢盛林，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：实用新型
国别省市：
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