【技术实现步骤摘要】
专利技术涉及一种基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人，属于蛇形机器人的
技术介绍
蛇形机器人能根据不同地形条件采用不同的运动方式，具有良好的地形适应能力和运动稳定性，适用于抢险救灾、野外考察、军事侦察、管道检查等非结构化环境中，并进一步延伸到深海探测、星际探索等领域，具有极其广泛的应用前景。 目前大多数仿生蛇形机器人是以电机为驱动，通过传动机构使每个模块产生一定的转动角度，相当于将蛇的运动方程进行离散化。然而电机驱动的蛇形机器人运动模块体积大，结构复杂，效率低，有噪声，限制了蛇形机器人的应用。介电型EAP (电活性聚合物)是一种性能最接近生物肌肉的人工肌肉型智能材料，具有能量密度比大、效率高、响应速度快、变形大等明显优点，且是一种柔性材料，便于运动单元结构设计，以实现多自由度柔性运动单元。在此基础上，将多个运动单元串联，以形成蛇形机器人。
技术实现思路
为解决目前蛇形机器人采用刚性驱动存在的技术缺陷，本专利技术提供了一种运动灵活、结构简单、效率高、无噪声的基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案 ...
【技术保护点】
一种基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：该机器人是由多个多自由度柔性运动单元（1）以串联方式固连；在串联的多自由度柔性运动单元（1）外安装有柔性可被动伸缩弯曲的防水套（2）；所述多自由度柔性运动单元（1）包括上端盖（3）和下端盖（7），在上端盖（3）和下端盖（7）之间还有中心轴（4），该中心轴（4）一端与上端盖（3）固定，另一端穿过下端盖（7）的中心导孔；在上端盖（3）边缘和下端盖（7）边缘之间连接着轴向介电型EAP驱动器组（5）和斜向介电型EAP驱动器组（6）；上述上端盖（3）和下端盖（7）之间还安装有使轴向介电型EAP驱动器组（5）和斜向介电型EA...
【技术特征摘要】
1.一种基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于 该机器人是由多个多自由度柔性运动单元(I)以串联方式固连；在串联的多自由度柔性运动单元(I)外安装有柔性可被动伸缩弯曲的防水套(2)；所述多自由度柔性运动单元(I)包括上端盖(3)和下端盖(7)，在上端盖(3)和下端盖(7)之间还有中心轴(4)，该中心轴(4) 一端与上端盖(3)固定，另一端穿过下端盖(7)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王化明，朱银龙，杨位东，魏礼建，王振，栾云广，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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