一种机械手全自动送料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机械手全自动送料装置，包括进料机构、机械手抓取机构、送料机构、分料机构以及安装于各机构上的位置检测单元；所述进料机构与所述机械手抓取机构连接；所述机械手抓取机构通过连接块与所述送料机构连接；所述送料机构分与所述料机构连接；该装置结构简单，抓取物体准确方便，由于同时设置下料、分料机构、抓取机构、送料机构、进料机构及检测单元，可以同时进行原料排列、分离、夹持、送达及故障检测一整套流程的组合，实现全自动送料操作简单方便，原料送达准确率高，送料快。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种移载装置，尤其涉及一种机械手全自动送料装置。
技术介绍
机械手全自动送料装置用于在生产中代替手移动物品，节省人力资源，降低劳动强度，提高生产效率及加工工件的质量，完全实现生产的机械化和自动化，。现有技术中的移载装置，主要有手部机构及运动机构组成，结构相对复杂，不但体积大而且无法进行分料夹持送料同步进行，目前自动送料装置多为专用机型，且夹持的精度有限，操作难度高，送料可靠性差等缺陷
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种机械手全自动送料装置，结构简单，体积小，操作实施简便易行，通用性强，克服了原料排列、原料分离、原料夹持、原料送达不能同步的缺陷，达到了自动送料的一整套流程的组合。本技术解决上述技术问题的技术方案如下包括进料机构、机械手抓取机构、送料机构、分料机构以及安装在所述进料机构、机械手抓取机构、送料机构、分料机构上的检测单元；所述进料机构与所述机械手抓取机构连接；所述机械手抓取机构通过连接块与所述送料机构连接；所述送料机构与所述分料机构连接；本技术的有益效果是由于同时设置下料、分料机构、抓取机构、送料机构、进料机构及检测单元，可以同时进行原料排列、分离、夹持、送达及故障检测一整套流程的组合，实现全自动送料操作简单方便，原料送达准确率高，送料快。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。进一步，送料机构包括送料气缸、送料气缸安装板、送料支撑板、送料导柱上平板、送料导柱底板、送料导柱、送料导套架、滑动轴承及送料机械臂固定板，所述送料气缸紧固在送料气缸安装板上；所述送料气缸安装板紧固在送料导柱上平板上；所述送料支撑板上紧固连接有所述送料导柱上平板和所述送料导柱底板；所述送料导套架上设置有两组所述滑动轴承，且通过滑动轴承套接在所述送料导柱上；所述送料导柱的一端与所述送料导柱上平板相连接，另一端与送料导柱底板相连接；所述送料气缸的气缸活塞杆穿过所述送料气缸安装板和所述送料导柱上平板上的通孔与所述送料导套架连接；所述送料机械臂固定板的一端紧固在所述送料导套架的前面且与所述送料导套架成L形；所述送料机械臂固定板另一端的外侧与所述连接块连接；所述送料导套架在所述送料气缸活塞杆的动力驱动下，沿所述送料导柱做上下滑动运动。进一步，所述机械手抓取机构包括机械臂垫板、抓料气缸、机械臂前板、机械臂后板及设置于机械臂前板和所述机械臂后板上的“通孔滑槽”、爪座圆柱销、机械臂垫套、抓料滑块、铰接圆柱销、铰接臂、机械爪座、机械爪、滑块连接销、推拉连接杆，所述“通孔滑槽”设置在机械臂前板及所述机械臂后板上；所述抓料滑块通过两个铰接圆柱销与两个铰接臂一端相铰接；所述铰接臂的另一端通过铰接圆柱销分别与两个机械爪座相铰接；所述爪座圆柱销与所述机械臂后板连接，所述两个机械爪座形成上下层叠安装方式，且两个所述机械爪座分别通过爪座圆柱销相铰接；所述抓料滑块上设置有的凸台，且凸台嵌入机械臂后板的“通孔滑槽”内与所述“通孔滑槽”相适配，所述抓料滑块与所述机械臂后板上的滑槽形成滑动配合关系；所述机械爪为两个且分别紧固在所述两个机械爪座上；所述机械臂前板与所述机械臂后板的一端通过与所述机械臂垫板相连接，另一端与所述机械臂垫套相连接；所述抓料气缸紧固在所述机械臂前板和所述机械臂后板的上端；所述滑块连接销成倒T字形，其下端套接在抓料滑块的通孔内，另一端与所述推拉连接杆紧固连接，且所述推拉连接杆的另一端与所述抓料气缸活塞杆紧固连接。 进一步，所述进料装置包括进料气缸安装板，进料保持架、进料顶头、进料气缸，所述进料气缸安装板为Z型，所述Z型的竖直板上设置有滑动槽，所述Z型的下横向板安装在所述机械臂前板上；所述进料保持架为“T”字形，其上端设有滑动块且与竖直板的滑动槽相适配，所述滑动块沿滑动槽移动；所述进料保持架一侧设有安装孔，并通过安装孔套接在所述进料顶头一端的轴部；所述进料顶头与所述进料气缸的活塞杆连接；所述进料气缸固定在所述Z型的上横向板上，且进料气缸的活塞杆穿过Z型的上横孔内与进料顶头连接。 进一步，所述分料机构包括进备料安装板、备料横调杆、备料固定板、备料导向杆、导向固定板、备料前接头、备料连接座、备料后接头、备料气缸安装座、备料气缸、备料滑块、备料限位块、备料滑座、备料口、备料导杆、分料滑座、复位拉簧、分料板、分料安装板、下料滑道；所述备料横调杆的一端与所述备料安装板连接，另一端与所述备料固定板连接；所述备料导向杆一端与所述备料固定板连接，另一端与所述导向固定板连接；所述备料滑块的两端紧固安装有所述备料限位块，所述备料滑块上平面安装有备料口，所述备料滑块与备料滑座相适配，所述备料滑座与所述导向固定板紧固连接，所述备料滑座与所述备料导杆相适配；所述备料气缸安装座上安装有备料气缸；所述备料气缸安装座与备料滑座紧固连接；所述备料气缸的活塞杆上依次连接有所述备料后接头、所述备料连接座、所述备料前接头；所述备料连接座通过中孔套接在所述备料后接头上，并与所述备料滑块紧固连接；所述分料滑座与所述分料板相适配组成一组滑块，所述分料座紧固在所述分料安装板上，所述分料安装板与所述备料滑座紧固连接。进一步,所述检测单元包括送料检测单元、抓取检测单元、进料检测单元、分料料检测单元、测料检测传感器，所述送料检测单元包括送料上位传感器、送料下位传感器，所述送料上位传感器、所述送料下位传感器均安装在所述送料气缸上；抓取检测单元包括抓料开位传感器、抓料闭合传感器，所述抓料开位传感器、所述抓料闭合传感器均安装在爪料气料气缸上；进料检测单元包括进料前位传感器、进料后位传感器，所述进料前位传感器、所述进料后位传感器均安装在进料气缸上；分料检测单元四包括备料前位传感器、备料后位传感器，所述备料前位传感器、所述备料后位传感器均安装在备料气缸上；测料检测传感器安装在下料滑道上。附图说明图I为本技术整体结构示意图；图2为本技术中送料机构结构示意图；图3为本技术中抓取机构结构示意图；图4为本技术中分料结构示意图；图5为本技术中进料机构结构示意图；图6为本技术中进料位置结构示意具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图I所示一种机械手全自动送料装置，包括包括送料机构10、机械手抓取机构 20、进料机构40、分料机构30以及安装于各机构上的位置检测单元。所述进料机构40与机械手抓取机构20连接；机械手抓取机构20送料机构10连接；分料机构与送料机构连接10连接。所述检测单元包括送料检测单元、抓取检测单元、进料检测单元、分料料检测单元、测料检测传感器，所述送料检测单元包括送料上位传感器111、送料下位传感器110，所述送料上位传感器111、所述送料下位传感器110均安装在所述送料气缸105上；抓取检测单元包括抓料开位传感器216、抓料闭合传感器215，所述抓料开位传感器216、所述抓料闭合传感器215均安装在爪料气料气缸214上；进料检测单元包括进料前位传感器406、进料后位传感器405，所述进料前位传感器406、所述进料后位传感器405均安装在进料气缸401上；分料检测单元四包括备料前位传感器321、备料后位传感器322，所述备料前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手全自动送料装置，其特征在于，包括进料机构(40)、机械手抓取机构(20)、送料机构(10)、分料机构(30)以及安装在所述进料机构(40)、机械手抓取机构(20)、送料机构(10)、分料机构(30)上的检测单元；所述进料机构(40)与所述机械手抓取机构(20)连接；所述机械手抓取机构(20)通过连接块与所述送料机构(10)连接；所述送料机构(10)与所述分料机构(30)连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手全自动送料装置，其特征在于，包括进料机构(40)、机械手抓取机构(20)、送料机构(10)、分料机构(30)以及安装在所述进料机构(40)、机械手抓取机构(20)、送料机构(10)、分料机构(30)上的检测单元；所述进料机构(40)与所述机械手抓取机构(20)连接；所述机械手抓取机构(20)通过连接块与所述送料机构(10)连接；所述送料机构(10)与所述分料机构(30)连接。2.根据权利要求I所述机械手全自动送料装置，其特征在于，送料机构包括送料气缸(105)、送料气缸安装板(106)、送料支撑板(101)、送料导柱上平板(107)、送料导柱底板(109)、送料导柱(108)、送料导套架(103)、滑动轴承(102)及送料机械臂固定板(104)，所述送料气缸(105 )紧固在送料气缸安装板(106 )上；所述送料气缸安装板(106 )紧固在送料导柱上平板(107)上；所述送料支撑板(101)上紧固连接有所述送料导柱上平板(107)和所述送料导柱底板(109);所述送料导套架(103)上设置有两组所述滑动轴承(102)，且通过滑动轴承(102)套接在所述送料导柱(108)上；所述送料导柱(108)的一端与所述送料导柱上平板(107)相连接，另一端与送料导柱底板(109)相连接；所述送料气缸的气缸活塞杆穿过所述送料气缸安装板(106)和所述送料导柱上平板(107)上的通孔与所述送料导套架(103)连接；所述送料机械臂固定板(104)的一端紧固在所述送料导套架的前面且与所述送料导套架成L形；所述送料机械臂固定板(104)另一端的外侧与所述连接块(209)连接；所述送料导套架在所述送料气缸(105)活塞杆的动力驱动下，沿所述送料导柱(108)做上下滑动运动。3.根据权利要求I所述机械手全自动送料装置，其特征在于，所述机械手抓取机构包括机械臂垫板(201)、抓料气缸(214)、机械臂前板(210)、机械臂后板(206)及设置于机械臂前板(210)和所述机械臂后板(206)上的“通孔滑槽”、爪座圆柱销(212)、机械臂垫套(213)、抓料滑块(203 )、铰接圆柱销(204 )、铰接臂(207 )、机械爪座(211)、机械爪(208 )、滑块连接销(205)、推拉连接杆(202)，所述“通孔滑槽”设置在机械臂前板(210)及所述机械臂后板(206 )上；所述抓料滑块(203 )通过两个铰接圆柱销(204 )与两个铰接臂(207 ) —端相铰接；所述铰接臂(207)的另一端通过铰接圆柱销(204)分别与两个机械爪座(211)相铰接；所述爪座圆柱销(212)与所述机械臂后板(206)连接，所述两个机械爪座形成上下层叠安装方式，且两个所述机械爪座(211)分别通过爪座圆柱销(212)相铰接；所述抓料滑块(203)上设置有的凸台，且凸台嵌入机械臂后板(206)的“通孔滑槽”内与所述“通孔滑槽”相适配，所述抓料滑块(203)与所述机械臂后板(206)上的滑槽形成滑动配合关系；所述机械爪(208)为两个且分别紧固在所述两个机械爪座(211)上；所述机械臂前板(210)与所述机械臂后板(206)的一端通过与所述机械臂垫板(201)相连接，另一端与所述机械臂垫套(213)相连接；所述抓料气缸(214)紧固在所述机械臂前板(210)和所述机械臂后板(206)的上端；所述滑块连接销(205)成倒T字形，其下端套接在抓料滑块(203)的通孔内，另一端与所述推拉连接杆(202)紧固连接，且所述推拉连接杆(202)的另一端与所述抓料气缸活塞杆紧固连接。4.根据权利要求I或...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建群，
申请(专利权)人：宁波市鄞州壹发机床有限公司，
类型：实用新型
国别省市：