【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人应用技术，具体的说是一种应用于钢铁加工行业的、目的旨在提高生产效率和增强作业安全系数的大型型钢码垛机器人系统。
技术介绍
目前，国内大部分的钢铁加工行业多采用人工进行码垛，自动化程度很低。钢铁加工行业所加工的型钢为板形结构、重量大、尺寸大，生产过程中人工成本高、工人劳动强度很大、且生产效率低、安全性差。通常，型钢经钢材加工设备加工成型后，由输送辊道将型钢运输到码垛工位。码垛工位段的输送辊道由若干平行设置的输送辊组成。在输送辊对应码垛工位的位置设置下料摇臂。所述下料摇臂包括固定在输送辊一侧的与动力源连接的转动轴，转动轴上设置伸入输送辊之间的摇臂，摇臂的一端与转动轴固定连接，摇臂的另一端铰接一顶出块，顶出块为 一长方体或者梯形块结构，并且顶出块的长度与输送辊的长度相对应，顶出块的上端面为与输送棍平行的平面，顶出块远离转动轴一端还设置防止型钢滑出的挡板。下料摆臂工作时一般是绕轴工作一周，所以在输送辊之间还会配合下料摆臂设置凹坑。根据场地和生产需要可以在输送辊的两侧均设置转动轴，在输送辊之间交叉设置摆臂和顶出块，即下料摆臂为双侧顶出的形式。在下料摆臂...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.大型型钢码垛机器人系统，包括输送辊道、下料摇臂(5)，其特征在于所述输送辊道的输送辊之间对应下料摆臂设置有对型钢进行预定位的下料定位装置(7)，在型钢的下料侧设置由与输送辊道垂直布置的若干链轮传送带II组成的一级输送机(4 ); 一级输送机的两侧各设置一码垛机器人(1)，码垛机器人包括四个自由度，在码垛机器人(I)的底部设置有由驱动装置驱动的在地面固定导轨上做靠近或远离一级输送机(4)的左右方向运动的X方向移动平台(108)，在X方向移动平台(108)上设置通过丝杠螺母配合的沿一级输送机(4)输送方向做前后运动的Y方向移动平台(109)，Y方向移动平台(109)上固定设置互相平行的两个立式支撑(110)，两立式支撑之间设置通过丝杠螺母配合的沿靠近或远离一级输送机(4)方向做上下运动的Z方向移动平台(111)，Z方向移动平台(111)中部设置有绕X轴做旋转运动的电磁吸合机械手，电磁吸合机械手对应一级输送机的一侧设置电磁铁(1201);对应X方向移动平台、Y方向移动平台、Z方向移动平台、电磁吸合机械手的地面或码垛机器人上分别设置监测X、Y、Z方向的位移及绕轴转动角度的位移传感器； 一级输送机(4)的各链轮传送带II上均设置一组对型钢进行定位的定位挡板(410); —级输送机(4)的边侧的两个链轮传送带II的定位挡板处还设置检测型钢(8)定位情况的位置信号传感器(409);—级输送机(4)的尾部一端设置由若干平行的链轮传送带I组成的码垛输送机(2)，码垛输送机边侧的两个链轮传送带I上对应码垛位置设置码垛站位信号传感器(210)，在码垛输送机的链轮传送带I之间对应码垛位置设置码垛定位装置，码垛输送机边侧的两个链轮传送带I上对应打带位置设置打带站位信号传感器(209)； 所述大型型钢码垛机器人系统还包括运动控制系统(9)。2.根据权利要求I所述的大型型钢码垛机器人系统，其特征在于所述码垛机器人(I)下方的固定导轨(115)为工字钢，工字钢的上层翼板的上表面为平面，工字钢的下层翼板的上表面设置有齿条，X方向移动平台(108)设置四个与工字钢的上层翼板的上表面滚动配合的走轮箱(103)，X方向移动平台(108)底部的中间位置设置电机(101)，电机连接传动轴(102)，传动轴通过万向节(116)连接四个与下层翼板的上表面的齿条配合的齿轮；在固定导轨(115)两端设置限位装置，X方向的位移传感器为设置在码垛机器人外侧的激光测距传感器(104); Y方向移动平台(109)通过四个滑动块与X方向移动平台(108)上的滑轨滑动连接，X方向移动平台(108)的中间设置一贯通的与固定导轨(115)垂直的驱动丝杠(107)，Y方向移动平台(109)的底部设置与驱动丝杠螺纹配合的螺母(106)；Y方向的位移传感器为设置在X方向移动平台的一端的激光测距传感器； Z方向移动平台(111)通过四个滑动块与Z方向的立式支撑(110)上的滑轨组成滑动连接，Z方向的立式支撑之间设置由安装在Z方向的立式支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：李集行，赵海文，李铁军，
申请(专利权)人：石家庄爱驰自动化设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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