吊钩运动控制系统和塔式起重机技术方案

本发明专利技术提供了一种吊钩运动控制系统，用于塔式起重机，所述塔式起重机包括吊臂和悬挂在吊臂上用于起吊重物的吊钩，以及回转机构、起升机构和变幅机构，所述回转机构、所述起升机构和所述变幅机构分别用于驱动所述吊臂转动、驱动所述吊钩升降以及驱动所述吊钩变幅，所述吊钩运动控制系统包括：信息采集装置，用于在接收到操作人员的信息采集指令时，对所述塔式起重机的吊钩的运动状态信息进行实时采集；处理器，根据所述运动状态信息生成所述吊钩的预设运动轨迹；控制器，在接收到操作人员的启动指令时，控制所述吊钩沿所述预设运动轨迹运动。通过本发明专利技术，能够有效地提高吊钩的控制准确度，提高作业效率，降低操作人员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及起重机械领域，具体而言，涉及一种吊钩运动控制系统和一种塔式起重机。
技术介绍
在现有的塔式起重机作业中，吊钩定位完全依赖于司机经验，操作过程中经常出现回转角度过大或过小、起升过高或过低、变幅过大或过小等，不能有效的将吊钩运行到目标位置。尤其是在吊钩频繁地在两个固定位置之间以相同轨迹重复运行的工况下，不能快速有效的运行到目标位置，影响作业效率，同时操作人员劳动强度大。因此，需要一种新的吊钩控制技术，能够有效地提高吊钩的控制准确度，提高作业 效率，降低操作人员的劳动强度。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种吊钩运动控制系统，能够有效地提高吊钩的控制准确度，提高作业效率，降低操作人员的劳动强度。有鉴于此，本专利技术提供了一种吊钩运动控制系统，用于塔式起重机，所述塔式起重机包括吊臂、悬挂在吊臂上用于起吊重物的吊钩、回转机构、起升机构和变幅机构，所述回转机构、所述起升机构和所述变幅机构分别用于驱动所述吊臂转动、驱动所述吊钩升降以及驱动所述吊钩变幅，所述吊钩运动控制系统包括信息采集装置，用于在接收到操作人员的信息采集指令时，对所述塔式起重机的吊钩的运动状态信息进行实时采集；处理器，根据所述运动状态信息生成所述吊钩的预设运动轨迹；控制器，在接收到操作人员的启动指令时，控制所述吊钩沿所述预设运动轨迹运动。在该技术方案中，可以通过预先记录吊钩在特定工况中的运动轨迹，然后在实际操作时直接由控制器控制吊钩沿预设运动轨迹运动即可，对于吊钩频繁地在两个固定位置之间以相同轨迹重复运行的工况可以有效地提高吊钩的控制准确度，提高作业效率，降低操作人员的劳动强度。优选地，所述信息采集装置还用于，在接收到操作人员的信息采集指令时记录所述吊钩的初始位置以及在接收到操作人员的停止采集的指令时记录所述吊钩的最终位置。优选地，所述控制器还用于，接收所述塔式起重机的操作手柄的控制信号，且在接收到所述操作手柄的控制信号时优先根据所述操作手柄的控制信号控制所述吊钩。在该技术方案中，使操作手柄的控制信号的优先级高于按预设运动轨迹控制的优先级，即操作人员指令的优先级高于自动控制的优先级，从而可以使操作人员在自动控制出现偏差时及时进行纠正，提高了作业效率。优选地，所述回转机构、所述起升机构和所述变幅机构分别由回转电机、起升电机和变幅电机驱动，所述控制器通过控制所述回转电机、所述起升电机和所述变幅电机的工作控制所述吊钩的运动。在该技术方案中，控制器通过控制各个电机的工作从而可实现对吊钩的控制。 优选地，所述信息采集装置具体包括回转定位器，用于感应所述塔式起重机的吊臂的回转角度；起升定位器，用于感应所述吊钩的高度；变幅定位器，用于感应所述吊钩与所述吊臂的回转中心之间的距离。 在该技术方案中，不通过采集吊钩的位置信息判断各个驱动装置的工作状态，而是通过回转定位器、起升定位器和变幅定位器分别回转机构、起升机构和变幅机构的工作状态信息进行感应和采集，再由控制器直接根据预设轨迹信息中相应的机构的工作状态信息对各个机构进行控制，控制精度高。优选地，所述信息采集装置还包括重力传感器，用于感应所述吊钩所吊重物的重量。这样，通过将吊物的重量信息发送给控制器，使控制器可以根据吊物的实际重量对回转电机、起升电机和变幅电机进行相应的调整。优选地，所述信息采集装置还用于，在所述控制器根据所述预设运动轨迹控制所述吊钩运动时，对所述吊钩的当前运动状态信息进行采集；所述处理器还用于，将所述吊钩的所述当前运动状态信息与所述预设运动轨迹中相应的运动状态信息进行对比并生成对比结果；所述控制器还用于，根据所述处理器生成的所述对比结果对所述吊钩的运动进行调整。在该技术方案中，在控制器对吊钩的控制产生偏差时，可以由信息采集装置所采集的信息判断吊钩的偏差量，然后根据偏差量对自动对吊钩进行调整，实现控制系统更加智能化，进一步降低了操作人员的劳动强度，提高了效率。优选地，所述吊钩运动控制系统还包显示器，连接至所述处理器，用于显示所述吊钩的所述当前运动状态信息和所述预设运动轨迹中的所述相应的运动状态信息。在该技术方案中，将预设的运动轨迹和吊钩的当前运动状态均显示在显示器上，可以使操作人员更直观地看到当前吊钩的运动状态与预设轨迹的相符程度，从而更好地判断如何对吊钩的运动进行调整，提高了操作人员的效率。优选地，还包括输入装置，连接至所述信息采集装置和所述控制器，用于根据操作人员的指令向所述信息采集装置和所述控制器输入命令，以控制所述信息采集装置和所述控制器的工作状态。在该技术方案中，通过输入装置可以向信息采集装置和控制器输入命令，从而控制其动作，例如操作者按下“启动”按钮，则控制器开始控制吊钩自动运行，等，方便了操作人员的操作。本专利技术还提供了一种塔式起重机，包括上述技术方案中任一项所述的吊钩运动控制系统综上所述，可以通过预先记录吊钩在特定工况中的运动轨迹，然后在实际操作时直接由控制器控制吊钩沿预设运动轨迹运动即可，对于吊钩频繁地在两个固定位置之间以相同轨迹重复运行的工况可以有效地提高吊钩的控制准确度，提高作业效率，降低操作人员的劳动强度；另外，在控制器对吊钩的控制产生偏差时，可以由信息采集装置所采集的信息判断吊钩的偏差量，然后根据偏差量对自动对吊钩进行调整，实现控制系统更加智能化，进一步降低了操作人员的劳动强度，提高了效率。附图说明图I是根据本专利技术一个实施例的吊钩运动控制系统框图；图2是根据本专利技术另一实施例的触摸屏的示意图。具体实施例方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况 下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图I是根据本专利技术一个实施例的吊钩运动控制系统框图。本专利技术提供的吊钩运动控制系统，用于塔式起重机，所述塔式起重机包括吊臂、悬挂在吊臂上用于起吊重物的吊钩I、回转机构、起升机构和变幅机构，所述回转机构、所述起升机构和所述变幅机构分别用于驱动所述吊臂转动、驱动所述吊钩I升降以及驱动所述吊钩I变幅，所述吊钩运动控制系统包括信息采集装置21，用于在接收到操作人员的信息采集指令时，对所述塔式起重机的吊钩I的运动状态信息进行实时采集；处理器22，根据所述运动状态信息生成所述吊钩I的预设运动轨迹；控制器23，在接收到操作人员的启动指令时，控制所述吊钩I沿所述预设运动轨迹运动。其中，显而易见的是，本专利技术中虽然将处理器22与控制器23分为两个部分，但在实践中其完全可以集成到一个CPU中完成这些功能。在该技术方案中，可以通过预先记录吊钩I在特定工况中的运动轨迹，然后在实际操作时直接由控制器23控制吊钩I沿预设运动轨迹运动即可，对于吊钩I频繁地在两个固定位置之间以相同轨迹重复运行的工况可以有效地提高吊钩I的控制准确度，提高作业效率，降低操作人员的劳动强度。具体而言，回转机构、起升机构和变幅机构分别由回转电机、起升电机和变幅电机驱动，控制器23通过控制回转电机、起升电机和变幅电机的工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊钩运动控制系统，用于塔式起重机，所述塔式起重机包括吊臂、悬挂在吊臂上用于起吊重物的吊钩(I)、回转机构、起升机构和变幅机构，所述回转机构、所述起升机构和所述变幅机构分别用于驱动所述吊臂转动、驱动所述吊钩(I)升降以及驱动所述吊钩(I)变幅，其特征在于，所述吊钩运动控制系统包括 信息采集装置(21)，用于在接收到操作人员的信息采集指令时，对所述塔式起重机的吊钩(I)的运动状态信息进行实时采集； 处理器(22)，根据所述运动状态信息生成所述吊钩(I)的预设运动轨迹； 控制器(23)，在接收到操作人员的启动指令时，控制所述吊钩(I)沿所述预设运动轨迹运动。2.根据权利要求I所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述信息采集装置(21)还用于，在接收到操作人员的信息采集指令时记录所述吊钩(I)的初始位置以及在接收到操作人员的停止采集的指令时记录所述吊钩的最终位置。3.根据权利要求I所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述控制器(23)还用于，接收所述塔式起重机的操作手柄(5)的控制信号，且在接收到所述操作手柄(5)的控制信号时优先根据所述操作手柄(5)的控制信号控制所述吊钩(I)。4.根据权利要求I所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述回转机构、所述起升机构和所述变幅机构分别由回转电机、起升电机和变幅电机驱动，所述控制器(23)通过控制所述回转电机、所述起升电机和所述变幅电机的工作控制所述吊钩(I)的运动。5.根据权利要求4所述的吊钩运动控制系统，其特征在于，所述信息采集装置(21)具体包括 回转定位器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪思怡，高晓汉，田清文，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：