一种控制机器人头部运动的方法及装置制造方法及图纸

一种控制机器人头部运动的方法及装置，其中，该方法包括：机器人头部控制指令获取步骤，在根据第一头部控制指令控制机器人头部的运行状态时，如果接收到第二头部控制指令，则解析第一头部控制指令和第二头部控制指令，获取当前对应的解除运动冲突控制过程；机器人头部调节步骤，执行解除运动冲突控制过程，并输出与解除指令冲突控制过程相对应的多模态数据。本方法能够有效避免由于多条头部控制指令之间的冲突而对机器人头部的运转所带来的影响，从而使得智能机器人表现得更加人性化以及更加符合用户的使用习惯，进而提高了智能机器人的用户体验。

Method and device for controlling head movement of robot

Apparatus and a method of controlling a robot head movement, the method comprises: a robot head control instruction fetch steps in the head according to the first control instruction to control the robot's running state, if it receives second head control instructions, analyzing the first head control instruction and second head control instructions, to obtain the current corresponding to the lifting movement the conflict control process; the robot head adjusting step, execute the lifting movement conflict control process, multi modal data and output and release command corresponding to the control process of conflict. This method can effectively avoid the influence of multiple head control instructions between conflict and the robot's operation brings, which makes intelligent robots behave more humane and more consistent with the user's habits, and improve the user experience of intelligent robot.

【技术实现步骤摘要】
一种控制机器人头部运动的方法及装置
本专利技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种控制机器人头部运动的方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。而人们对于机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有拟人问答、自主性及与其他机器人进行交互的智能机器人，人机交互也就成为决定智能机器人发展的重要因素。人机交互过程中，机器人的头部通常需要根据实际交互场景来调整。因此，如果更加合理地对机器人头部的运行状态进行控制从而使得机器人头部能够有条不紊的运转是亟需解决的技术问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种控制机器人头部运动的方法，其包括：机器人头部控制指令获取步骤，在根据第一头部控制指令控制机器人头部的运行状态时，如果接收到第二头部控制指令，则解析所述第一头部控制指令和所述第二头部控制指令，获取当前对应的解除运动冲突控制过程；机器人头部调节步骤，执行解除运动冲突控制过程，并输出与所述解除指令冲突控制过程相对应的多模态数据。根据本专利技术的一个实施例，执行解除运动冲突控制过程包括：接收到第二头部控制指令，则终止响应所述第一头部控制指令，转而根据所述第二头部控制指令调节所述机器人头部。根据本专利技术的一个实施例，执行解除运动冲突控制过程包括：如果接收到第二头部控制指令，则获取所述第一头部控制指令和第二控制指令的优先级信息，并根据优先级信息根据所述第一头部控制指令和第二头部控制指令调节所述机器人头部，所述优先级信息为自定义属性。根据本专利技术的一个实施例，执行解除运动冲突控制过程包括：如果接收到第二头部控制指令，则中止响应所述第一头部控制指令，转而根据所述第二头部控制指令调节所述机器人头部，并在完成对所述第二头部控制指令的相应后继续相应所述第一控制指令。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还对用户输入的多模态交互数据进行解析，如果解析结果中包含机器人头部控制意图信息，则基于所述机器人头部控制意图信息调节所述机器人头部的运行状态。本专利技术还提供了一种控制机器人头部运动的装置，其包括：机器人头部控制指令获取模块，其用于在根据第一头部控制指令控制机器人头部的运行状态时，如果接收到第二头部控制指令，则解析所述第一头部控制指令和所述第二头部控制指令，获取当前对应的解除运动冲突控制过程；机器人头部调节模块，其用于执行解除运动冲突控制过程，并输出与所述解除指令冲突控制过程相对应的多模态数据。根据本专利技术的一个实施例，执行解除运动冲突控制过程包括：接收到第二头部控制指令，则终止响应所述第一头部控制指令，转而根据所述第二头部控制指令调节所述机器人头部。根据本专利技术的一个实施例，执行解除运动冲突控制过程包括：如果接收到第二头部控制指令，则获取所述第一头部控制指令和第二控制指令的优先级信息，并根据优先级信息根据所述第一头部控制指令和第二头部控制指令调节所述机器人头部，所述优先级信息为自定义属性。根据本专利技术的一个实施例，执行解除运动冲突控制过程包括：如果接收到第二头部控制指令，则中止响应所述第一头部控制指令，转而根据所述第二头部控制指令调节所述机器人头部，并在完成对所述第二头部控制指令的相应后继续相应所述第一控制指令。根据本专利技术的一个实施例，所述装置还对用户输入的多模态交互数据进行解析，如果解析结果中包含机器人头部控制意图信息，则基于所述机器人头部控制意图信息调节所述机器人头部的运行状态。本专利技术所提供的控制机器人头部运动的方法使得智能机器人在同时接收到多条头部控制指令时能够结合头部控制指令确定相应的解除运动冲突控制过程，这样能够有效避免由于多条头部控制指令之间的冲突而对机器人头部的运转所带来的影响(例如出现机器人头部运转紊乱的问题)，从而使得智能机器人表现得更加人性化以及更加符合用户的使用习惯，进而提高了智能机器人的用户体验。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1是根据本专利技术一个实施例的控制机器人头部运动的方法的实现流程示意图；图2是根据本专利技术另一个实施例的控制机器人头部运动的方法的实现流程示意图；图3是根据本专利技术一个实施例的控制机器人头部运动的装置的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本专利技术实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本专利技术可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。现有的机器人头部运动控制方法能够根据所接收到的某一机器人头部控制指令来对机器人头部的运行状态进行控制。然而，对于现有的机器人头部运动控制方法来说，如果同时接收到多个机器人头部控制指令，那么由于不同的机器人头部控制指令之间很可能存在冲突，这样也就使得机器人头部控制方法无法根据特定的控制指令来对机器人头部的运行状态进行控制，从而导致机器人头部出现运行紊乱的问题。针对现有技术中所存在的上述问题，本专利技术提供了一种新的控制机器人头部运动的方法。该方法在接收到多个机器人头部控制指令时，能够根据特定的控制方式来执行解除运动冲突控制过程，从而保证对于机器人头部运动的控制保持准确、有效。为了更加清楚的阐述本专利技术所提供的控制机器人头部运动的方法的实现原理、实现过程以及优点，以下分别结合不同的实施例来对该控制方法作进一步的说明。实施例一：图1示出了本实施例所提供的控制机器人头部运动的方法的实现流程示意图。如图1所示，本实施例中，该方法首先在步骤S101中第一头部控制指令，并在步骤S102中根据上述第一头部控制指令来调节机器人头部的运行状态。在根据上述第一头部控制指令来调节机器人头部的运行状态的过程中，该方法会持续判断是否接收到其他头部控制指令。其中，如果该方法在步骤S102中接收到了第二头部控制指令，那么此时该方法所接收到的头部控制指令将同时存在两个，即第一头部控制指令和第二头部控制指令。由于不同的头部控制指令之间很可能存在冲突，因此也就无法同时根据上述两个头部控制指令来对机器人头部的运行状态进行调节。针对该问题，如图1所示，本实施例所提供的方法此时会在步骤S103中对上述第一头部控制指令和第二头部控制指令进行解析，从而获取到当前对应的解除运动冲突控制过程。在确定出当前对应的解除运动冲突控制过程后，该方法会在步骤S104中执行上述解除运动冲突控制过程，并输出对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制机器人头部运动的方法，其特征在于，包括：机器人头部控制指令获取步骤，在根据第一头部控制指令控制机器人头部的运行状态时，如果接收到第二头部控制指令，则解析所述第一头部控制指令和所述第二头部控制指令，获取当前对应的解除运动冲突控制过程；机器人头部调节步骤，执行解除运动冲突控制过程，并输出与所述解除指令冲突控制过程相对应的多模态数据。

【技术特征摘要】
1.一种控制机器人头部运动的方法，其特征在于，包括：机器人头部控制指令获取步骤，在根据第一头部控制指令控制机器人头部的运行状态时，如果接收到第二头部控制指令，则解析所述第一头部控制指令和所述第二头部控制指令，获取当前对应的解除运动冲突控制过程；机器人头部调节步骤，执行解除运动冲突控制过程，并输出与所述解除指令冲突控制过程相对应的多模态数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，执行解除运动冲突控制过程包括：接收到第二头部控制指令，则终止响应所述第一头部控制指令，转而根据所述第二头部控制指令调节所述机器人头部。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，执行解除运动冲突控制过程包括：如果接收到第二头部控制指令，则获取所述第一头部控制指令和第二控制指令的优先级信息，并根据优先级信息根据所述第一头部控制指令和第二头部控制指令调节所述机器人头部，所述优先级信息为自定义属性。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，执行解除运动冲突控制过程包括：如果接收到第二头部控制指令，则中止响应所述第一头部控制指令，转而根据所述第二头部控制指令调节所述机器人头部，并在完成对所述第二头部控制指令的相应后继续相应所述第一控制指令。5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还对用户输入的多模态交互数据进行解析，如果解析结果中包含机器人头部控制意图信息，则基于所述机器人头部控制意图信息调节所述机器人头部的运行状态。6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚小维，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11