一种开放式六轴机器人运动控制卡制造技术

本实用新型专利技术公开了一种开放式六轴机器人运动控制卡，包括DSP与CPLD，所述DSP通过以太网口与外界上位机相连，且通过并行接口与CPLD相互连接，所述CPLD的输入端连接有光电耦合器，所述DSP与CPLD通过数模转换器与控制卡的输入输出接口相连，所述接口另一端连接有工业机器人，所述光电耦合器输入端与输入输出接口相连。本实用新型专利技术结构简单，使用方便，功能强大，控制卡中处理电路更加准确，应用该控制卡可以方便的对各种控制算法在机器人中的应用进行研究，满足市场的基本需求。

【技术实现步骤摘要】


本技术涉及六轴机器人领域，尤其涉及一种开放式六轴机器人运动控制卡。

技术介绍

六轴机器人是串联机械人的一种，它能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，此类工作基本上由人工来完成，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题，并且会增加企业的成本。因此在这些领域中，需要机器人准确快速的对物品进行搬运、焊接、喷涂等操作。
由于机器人运动学和动力学的复杂性使得机器人额控制十分的困难，标准的线性控制技术往往是行不通或不合理的。因此，迫切需要对机器人的控制方法进行研究。现阶段，上位机与运动控制卡结合的控制系统方式在工业机器人中应用非常普遍。市场上的运动控制卡绝大部分采用的控制策略是固化的，用户很难利用它们来研究其它的控制策略。

技术实现思路

本技术的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种开放式六轴机器人运动控制卡，应用该控制卡可以方便的对各种控制算法在机器人中的应用进行研究。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术通过以下技术方案实现：
一种开放式六轴机器人运动控制卡，包括DSP与CPLD，所述DSP通过以太网口与外界上位机相连，且通过并行接口与CPLD相互连接，所述CPLD的输入端连接有光电耦合器，所述DSP与CPLD通过数模转换器与控制卡的输入输出接口相连，所述接口另一端连接有工业机器人，所述光电耦合器输入端与输入输出接口相连。
进一步地，所述DSP与上位机通讯接口可选择USB通讯接口，且优先选择CH376S型号的芯片。
进一步地，所述以太网口控制芯片采用ENC28J60。
进一步地，所述光电耦合器还连接有DQ触发器。
进一步地，所述控制卡配置有独立的内核电源和I/O电源，且采用双路低压差电源调整器。
进一步地，所述数模转换器芯片采用DAC7724。
进一步地，所述控制卡扩展使用CAN接口，且CAN收发器采用SN65HVD230。
本技术的有益效果是：
结构简单，使用方便，功能强大，控制卡中处理电路更加准确，应用该控制卡可以方便的对各种控制算法在机器人中的应用进行研究，满足市场的基本需求。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
图1是本技术的基本结构图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本技术。
如图1所示的一种开放式六轴机器人运动控制卡，包括DSP与CPLD，所述DSP通过以太网口与外界上位机相连，且通过并行接口与CPLD相互连接，所述CPLD的输入端连接有光电耦合器，所述DSP与CPLD通过数模转换器与控制卡的输入输出接口相连，所述接口另一端连接有工业机器人，所述光电耦合器输入端与输入输出接口相连。
其中，DSP与上位机通讯接口可选择USB通讯接口，且优先选择CH376S型号的芯片。
其中，以太网口控制芯片采用ENC28J60。
其中，光电耦合器还连接有DQ触发器。
其中，控制卡配置有独立的内核电源和I/O电源，且采用双路低压差电源调整器。
其中，数模转换器芯片采用DAC7724。
其中，控制卡扩展使用CAN接口，且CAN收发器采用SN65HVD230。
基本原理：上位机对工业机器人的运动进行粗插补，然后将数据传递给运动控制卡，卡中的DSP对接收到的数据进行精插补运算，并发送控制指令给工业机器人的电机，DSP读取CPLD中的光电编码器反馈信息的位数分配地址值个数，如若超过16位则分配2个地址，满足不同位数的需求。
以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。
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【技术保护点】
一种开放式六轴机器人运动控制卡，其特征在于：包括DSP与CPLD，所述DSP通过以太网口与外界上位机相连，且通过并行接口与CPLD相互连接，所述CPLD的输入端连接有光电耦合器，所述DSP与CPLD通过数模转换器与控制卡的输入输出接口相连，所述接口另一端连接有工业机器人，所述光电耦合器输入端与输入输出接口相连。

【技术特征摘要】
1.一种开放式六轴机器人运动控制卡，其特征在于：包括DSP与CPLD，所述DSP通过以太网口与外界上位机相连，且通过并行接口与CPLD相互连接，所述CPLD的输入端连接有光电耦合器，所述DSP与CPLD通过数模转换器与控制卡的输入输出接口相连，所述接口另一端连接有工业机器人，所述光电耦合器输入端与输入输出接口相连。
2.根据权利要求1所述的一种开放式六轴机器人运动控制卡，其特征在于：所述DSP与上位机通讯接口可选择USB通讯接口，且优先选择CH376S型号的芯片。
3.根据权利要求1所述的一种开放式六轴机器人运动控制卡，其特征在于：所述以太网口控...

【专利技术属性】
技术研发人员：石林，
申请(专利权)人：马鞍山永耀智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34