运动控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种运动控制系统(1)，具有第一运动控制器(3)、第二运动控制器(5)、数据总线(11)和全局时间，其中第一运动控制器(3)的第一跟踪数据(15)具有取决于全局时间的时间标记，并且其中第二运动控制器(5)的第二跟踪数据(17)具有取决于全局时间的时间标记。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种运动控制系统。
技术介绍
一种运动控制系统例如具有多个驱动器。为了监测运动控制系统的功能和/或行动，可以将数据存储在跟踪器中。
技术实现思路
本专利技术的目的在于改进所存储的数据的可评估性。该目的的实现方法在一种运动控制系统或一种相应的运行方法中给出，该运动控制系统或运行方法具有根据权利要求1至11中任一项所述的特征。运动控制系统例如具有第一驱动器和第二驱动器。为了调节和/或控制驱动器， 存在用于这些驱动器的运动控制器。这些驱动器的运动控制器通过数据通信相联系，其中例如也可能存在用于调整和/或控制的中央单元。运动控制系统例如涉及生产机器也或者是机床。这样的机器例如是磨床、铣床、车床、印刷机、压床、起重机、包装机等等。通过使运动控制系统的不同组件的不同的跟踪器时间同步，可以改进跟踪器的数据的可评估性。例如具有跟踪器的不同的组件可以是能存储编程的控制器、主机、运动控制器、凸轮控制器、寄存器调节器等等。这些组件是自动化系统的不同部分，该自动化系统例如用于使机床或生产机器的自动化。在一个实例中，运动控制系统具有第一运动控制器、第二运动控制器和数据总线。 数据总线例如是基于现场总线、以太网或CAN总线的总线系统。运动控制系统还具有全局时间。该全局时间例如是一个系统时间，系统中的不同组件的时间可以以该系统时间为参照。该全局时间也可以是系统中的唯一时间。此外，全局时间可以分为不同的节拍时间。借助于第一运动控制器收集第一跟踪数据。借助于第二运动控制器收集第二跟踪数据。跟踪数据例如是实际电流、实际电压、控制字码、报警信号、转速实际值、位置实际值、点火脉冲、温度、压力等等。运动控制器的跟踪数据具有时间标记。第一运动控制器的时间标记的时间可以和第二运动控制器的时间标记的时间相同或不相同。如果这些时间不同，则至少已知这些时间彼此存在何种关系，从而使不同运动控制器的跟踪数据可以彼此相关。该时间例如可以和全局时间相关。在系统的一个实例中，全局时间例如是第一也是第二运动控制器的时间。该全局时间可以由主时间发生器通过数据总线传输给运动控制器。 跟踪数据有利地具有取决于全局时间的时间标记。这涉及了第一运动控制器的第一跟踪数据和第二运动控制器的第二跟踪数据。运动控制器的跟踪数据可以存储在各个运动控制器中的跟踪存储器中，并且由此读出，以便使其和另一个运动控制器的其他跟踪数据进行组合。运动控制器的跟踪数据例如也可以直接从运动控制器传输给外部的跟踪器。如果不同的跟踪数据具有共同的时基，因此这些跟踪数据可以更加简单地相互联系。借助于使分开的测量(跟踪数据)的时间同步可以将分开的测量例如以图形方式更加简单地叠加，以便将其在一个窗口中示出。在显示之前，来自(通过第一运动控制器、其他运动控制器...或第一传感器、其他传感器...进行的)不同测量的跟踪数据也可以进行数学的处理(例如加、减、关联函数、FFT等等)。例如在工程系统中也或者在主机系统中实现对跟踪数据和/或对其处理的显示。工程系统还例如用于以下目的对运动过程编程、对总线系统编程、对自动化系统进行规划等等。运动控制器可以这样设计，即其具有至少一个微处理器(特别是CPU)。特别在借助于至少一个微处理器的条件下进行对跟踪数据的测量。时间标记被提供给测量数据，由此例如借助于工程系统可以将跟踪数据作为信号准时地彼此显示。通过使用分配用于进行测量的时间标记，可以减小通信拓扑对于被测量的数据的评估可能性的影响。因此如果通信系统控制拓扑，该通信拓扑就不对时间同步的、被分配的跟踪器有影响。时间标记例如直接通过运动控制器或通过传感器进行分配，其中运动控制器和/或传感器接收数据总线的时间信号。通过这种接收特别可以根据全局时间实现同止少O在运动控制系统的一个实施方式中，第一运动控制器具有第一跟踪器并且第二运动控制器具有第二跟踪器，其中第一跟踪器的第一跟踪数据和第二跟踪器的第二跟踪数据相联系。已经通过时间标记给出了一种联系，该时间标记的时间和全局时间联结。另一种联系例如通过对两个跟踪数据进行数学处理而得出。随后，信号例如可能同时在不同的控制-和/或调节装置上记录数据，并且由此得出的数据时间同步地在图形中显示。在运动控制系统的一个实施方式中，至少两个运动控制器通过同步函数彼此联结。第一运动控制器相应地和第二运动控制器或每个其他的运动控制器通过函数(在此例如是同步函数)彼此相联系。运动控制器例如具有主机也或者是管理系统。函数通过总线系统可以使运动控制器同步。在随传输系统时间(全局时间)同步的总线系统中，根据对延迟时间 (Delayzeiten)的认识在时间上彼此妥善地限定或能准确确定各个总线连接和进而是控制系统。通过应用全局时间可以利用信号彼此在时间上准确的显示实现分配跟踪器。信号可以非常准确地在时间上进行对应，并且因此也在共同的跟踪器中随高分辨率的时基示出。例如借助于工程系统实现跟踪器的参数化。可以通过总线上的触发器信号初始化一个或多个跟踪器的启动。规划决策者也能执行启动，例如在联系对规划起决定作用的同步性的情况下。在运动控制系统的一个实施方式中，在图形中时间同步地显示了不同的运动控制器的跟踪数据。这通过同步的数据总线来实现。通过该总线可以传输系统时间，该系统时间用于进行同步。触发器可以激活一个或多个跟踪器的启动。触发器可以是内部的软件信号或也可以是外部的硬件触发器信号。利用仅一个触发器可以启动不同的单独的跟踪器。触发器信号例如也可以在图形中和跟踪信号一起显示。通过应用取决于全局时间的时间标记可以将信号同时、共同触发地记录在不同的自动化系统中并且可以在图形化的跟踪器中时间同步地和/或共同地进行显示。触发器也可以通过第二通信路径传输，如果跟踪值如说明的自身占有一个时间标记，则触发器事件的时间精度并不是决定性的。在系统的一个实施方式中，在跟踪器启动以后将数据记录在环形缓冲器中。跟踪器可以在总系统的每个运动控制器中也或者仅仅在所选择的一个运动控制器中启动。跟踪器也可以在可编程控制器(SPS)中，或者在控制系统或工程系统中，其中不同装置(例如传感器、执行器、控制器、调节器)的跟踪数据通过带有时间标记的数据总线传输给跟踪器。 因此该时间标记尽可能接近数据产生源来分配并且配有一个时间标记，其取决于具有多个通信用户的较大的系统的全局时间。如果工程系统存储了跟踪数据，那么在此也可以进行评估。被记录的数据和时间标记一起被发送给工程系统。在此，数据利用涉及其相互关系的时间标记进行评估并且传输到共同的时基中。在一个实施方式中，触发器信号可以由运动控制器或由触发器出现在其上的那个 CPU通过UDP广播发射给系统中另外的、特别是其他全部装置。如果触发器信号出现或进行通信，则跟踪值从环形缓冲器的触发器开始写入跟踪存储器中，或者这些值从触发器信号开始不再被覆盖。在一个实施方式中，触发器(触发器信号)通过数据总线传输给(特别是全部的) 和数据总线连接的装置。在此，时间信息(特别是时间标记)可以随触发器信号一起同时传输。通过这些时间信息可以联系全局时间来测定，触发器实际上何时出现。为此例如触发器信息的运行时间通过数据总线来应用。自动化装置或数据总线上的装置由此例如可以传输信息，即何时可以同步结束数据采集(这表示跟踪结束)。时间同步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖纳·默林，约亨·施林克特，约尔格·弗尔曼，彼得·瓦格纳，
申请(专利权)人：西门子公司，
类型：发明
国别省市：