本发明专利技术公开了一种泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车。其中，该方法包括：控制器判断臂架当前的回落位置与回落终点的距离是否达到设定范围；如果达到设定范围，控制器降低该臂架的收回速度。通过本发明专利技术，在臂架收回的过程中，不再依赖机手人为控制臂架的收回速度，而是通过控制器对臂架当前的位置进行判断，当臂架的当前位置达到设定范围时，自动降低臂架的收回速度，对臂架的收回速度进行客观准确地调整，解决了机手人为控制臂架收回，容易出现速度选取不当、时机选取不合理的问题，提高了臂架收回过程的安全平稳性能，增强了泵车零部件的使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，具体而言，涉及ー种泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车。
技术介绍
随着国内经济建设步伐的加快，市场对混凝土机械的需求呈现较快增长的趋势，为混凝土泵车提供了广阔的增长和发展空间。如图I所示的泵车臂架支撑系统的结构示意 图，该泵车臂架支撑系统包括回转台I、臂架(或大臂)2、大臂油缸(或液压油缸)3、大臂在位接近开关或限位开关4、支撑架5 ;臂架收回过程中，主要通过大臂在位接近开关或限位开关4采集大臂限位信号，通过机手的遥控操作，控制大臂油缸3动作，使臂架2收回至支撑架5上。臂架2在回转台I和支撑架5上呈水平放置状态。其中，大臂在位接近开关4的位置上下可调。由于大臂收回至支撑架上时对支撑结构会产生ー个纵向的惯性重力冲击，目前这种惯性重力冲击的控制，主要通过机手的操作经验人为地控制，这种控制方式容易导致选取的控制时机不合适，导致大臂油缸和支撑架间的受カ不均衡；例如如果臂架收回速度控制不当，或者接近开关位置过低以及发生故障时，机手将无法正确判断臂架速度和位置，使得臂架收回至支撑架上时对支撑结构形成较大的重力冲击，导致臂架和支撑架结构变形，降低了泵车零部件的使用寿命；如果接近开关位置过高时，大臂油缸和支撑架两端的受カ将不均匀，大臂油缸将承受更大的臂架重量，在泵车行驶过程中，伴随路况的不平稳性，将使得臂架对大臂油缸的相关零部件产生磨损，降低了油缸中相关零部件的使用寿命，如油缸、油缸活塞、密封圈等。针对相关技术中机手人为控制臂架收回，容易出现速度选取不当、时机选取不合通的问题，目如尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术提供了一种泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车，以至少解决上述机手人为控制臂架收回，容易出现速度选取不当、时机选取不合理的问题。根据本专利技术的ー个方面，提供了一种泵车臂架收回的控制方法，该方法包括控制器判断臂架当前的回落位置与回落終点的距离是否达到设定范围；如果达到设定范围，控制器降低该臂架的收回速度。上述控制器判断臂架当前的回落位置与回落終点的距离是否达到设定范围包括以下方式之一控制器判断臂架指定点的当前高度与回落終点的距离是否达到设定高度；或，控制器判断臂架当前的水平角度或垂直角度是否达到设定角度阈值。上述控制器降低臂架的收回速度包括控制器确定臂架的当前的回落位置与回落終点的距离达到第一范围时，根据距离确定电磁比例阀的控制电流的权值因子，按照确定的权值因子控制电磁比例阀的控制电流。上述控制器降低臂架的收回速度还包括控制器确定臂架的当前的回落位置与回落終点的距离达到第二范围时，根据接收的臂架对液压油缸的压カ和支撑架对臂架的支撑力判断臂架是否到达停止收回的预定位置，如果是，控制电磁比例阀的控制电流减小为O。上述控制器根据接收的臂架对液压油缸的压カ和支撑架对臂架的支撑カ判断臂架是否到达停止收回的预定位置包括如果臂架对液压油缸的压力与O相差第一数值范围和/或支撑架对臂架的支撑カ与臂架重力的一半相差第二数值范围，控制器确定臂架到达停止收回的预定位置。上述控制器降低臂架的收回速度还包括当控制器接收到报警装置检测到压カ传感器和/或称重传感器发生故障时，控制器根据臂架的当前位置控制电磁比例阀的控制电流逐渐减小。根据本专利技术的另一方面，提供了一种泵车臂架收回的控制系统，该系统包括控制 器，用于判断臂架当前的回落位置与回落終点的距离是否达到设定范围，如果达到设定范围，降低臂架的收回速度。上述控制器包括第一阶段控制装置，用于确定臂架当前的回落位置与回落終点的距离达到第一范围时，根据距离确定电磁比例阀的控制电流的权值因子，按照确定的权值因子控制电磁比例阀的控制电流。上述控制器还包括第二阶段控制装置，用于确定臂架当前的回落位置与回落终点的距离达到第二范围时，根据接收的臂架对液压油缸的压カ和支撑架对臂架的支撑カ判断臂架是否到达停止收回的预定位置，如果是，控制电磁比例阀的控制电流减小为O。上述系统还包括设置在液压油缸上的压カ传感器，用于检测臂架对液压油缸的压力，并将压力反馈给控制器；设置在支撑架上的称重传感器，用于检测支撑架对臂架的支撑力，并将支撑カ反馈给控制器。上述系统还包括报警装置，与压カ传感器和称重传感器相连，用于检测到压カ传感器和/或称重传感器发生故障吋，向控制器发送报警信息；上述控制器还包括故障处理装置，用于在收到报警装置的报警信息时，根据臂架的当前位置控制电磁比例阀的控制电流逐渐减小。上述系统还包括显示装置，用于至少显示以下内容之一臂架的当前位置、压カ传感器的压力、称重传感器的支撑カ和报警装置的报警信息。上述系统还包括臂架角度检测装置，用于在臂架的收回过程中，检测臂架的水平角度或垂直角度，并向控制器通知检测的角度。上述臂架角度检测装置为设置在臂架上的倾角传感器；或者，臂架角度检测装置为角位移传感器，角位移传感器设置在臂架或臂架的回转台上。根据本专利技术的又一方面，提供了一种泵车，该泵车包括上述泵车臂架收回的控制系统。通过本专利技术，采用在臂架收回的过程中，不再依赖机手人为控制臂架的收回速度，而是通过控制器对臂架当前的位置进行判断，当臂架的当前位置达到设定范围吋，自动降低臂架的收回速度，对臂架的收回速度进行客观准确地调整，解决了机手人为控制臂架收回，容易出现速度选取不当、时机选取不合理的问题，提高了臂架收回过程的安全平稳性能，增强了泵车零部件的使用寿命。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进ー步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中图I是根据相关技术的泵车臂架支撑系统的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的泵车臂架收回的控制方法流程图；图3是根据本专利技术实施例的臂架受力分析示意图；图4是根据本专利技术实施例的泵车臂架支撑系统的结构示意图；图5是根据本专利技术实施例的泵车臂架收回的具体控制方法流程图； 图6是根据本专利技术实施例的泵车臂架收回的控制系统的结构框图；图7是根据本专利技术实施例的泵车臂架收回的控制系统的具体结构框图。具体实施例方式下文中将參考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互組合。本专利技术实施例提供了一种泵车臂架收回的控制方法，如图2所示，该方法包括以下步骤步骤S202，控制器判断臂架当前的回落位置与回落終点的距离是否达到设定范围；步骤S204，如果达到设定范围，控制器降低该臂架的收回速度。本实施例在臂架收回的过程中，不再依赖机手人为控制臂架的收回速度，而是通过控制器对臂架当前的位置进行判断，当臂架的当前位置达到设定范围吋，自动降低臂架的收回速度，对臂架的收回速度进行客观准确地调整，解决了机手人为控制臂架收回，容易出现速度选取不当、时机选取不合理的问题，提高了臂架收回过程的安全平稳性能，增强了泵车零部件的使用寿命。其中，本专利技术实施例中的臂架回落位置可以采用两种方式表示1)高度位置表示；2)角度位置表示。基于此，上述控制器判断臂架当前的回落位置与回落終点的距离是否达到设定范围包括以下方式之一控制器判断臂架指定点的当前高度与回落終点的距离是否达到设定高度；或者，控制器判断臂架当前的水平角度或垂直角度是否达到设定角度阈值。对于高度位置表示方式，可以通过在臂架的指定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泵车臂架收回的控制方法，其特征在于，包括 控制器判断臂架当前的回落位置与回落終点的距离是否达到设定范围； 如果达到所述设定范围，所述控制器降低所述臂架的收回速度。2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述控制器判断臂架当前的回落位置与回落終点的距离是否达到设定范围包括以下方式之一 所述控制器判断臂架指定点的当前高度与回落終点的距离是否达到设定高度；或， 所述控制器判断臂架当前的水平角度或垂直角度是否达到设定角度阈值。3.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述控制器降低所述臂架的收回速度包括 所述控制器确定所述臂架的当前的回落位置与回落終点的距离达到第一范围时，根据所述距离确定电磁比例阀的控制电流的权值因子，按照确定的所述权值因子控制所述电磁比例阀的控制电流。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在干，所述控制器降低所述臂架的收回速度还包括 所述控制器确定所述臂架的当前的回落位置与回落終点的距离达到第二范围时，根据接收的所述臂架对所述液压油缸的压カ和所述支撑架对所述臂架的支撑カ判断所述臂架是否到达停止收回的预定位置，如果是，控制所述电磁比例阀的控制电流减小为O。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器根据接收的所述臂架对所述液压油缸的压カ和所述支撑架对所述臂架的支撑カ判断所述臂架是否到达停止收回的预定位置包括 如果所述臂架对所述液压油缸的压力与O相差第一数值范围和/或所述支撑架对所述臂架的支撑カ与所述臂架重力的一半相差第二数值范围，所述控制器确定所述臂架到达停止收回的预定位置。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在干，所述控制器降低所述臂架的收回速度还包括 当所述控制器接收到报警装置检测到所述压カ传感器和/或所述称重传感器发生故障时，所述控制器根据所述臂架的当前位置控制所述电磁比例阀的控制电流逐渐减小。7.一种泵车臂架收回的控制系统，其特征在于，所述系统包括控制器，用于判断臂架当前的回落位置与回落終点的距离是否达到设定范围，如果达到设定范围，降低所述臂架的收回速度。8.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：易伟春，王帅，李葵芳，唐志杰，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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