本申请公开了一种往复运动装置和工程机械，该往复运动装置包括：固定模块；过渡模块，设置在固定模块的上方并可沿固定模块的轴向移动；移动模块，设置在过渡模块的上方并可相对过渡模块进行移动；末端运动模块，设置在移动模块的上方并可沿移动模块的轴向移动；传动模块，包括第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件设置在固定模块的顶部并与过渡模块连接，第二传动组件设置在移动模块的底部并与末端运动模块、第一传动组件连接；第一驱动模块，与第一传动组件驱动连接；第二驱动模块，与第二传动组件驱动连接；连接模块，能够同时连接第二传动组件和第一传动组件。该往复运动装置结构紧凑，能有效放大往复运动行程。
1、往复运动装置广泛应用于工程机械上，应用场景主要在空间狭小但是需要有较大直线运动行程的场合。但现有的往复运动装置多采用连杆机构、齿轮齿条、滚珠丝杆、链轮链条等传动方式，此类往复运动装置单位长度重量较大，当长度过大时容易变形，因此其往复行程一般较小；同步带传动方式具有单位长度重量轻，机构简单的优点，但采用该传动方式的往复运动装置一般通过同步带齿形压板将同步带与移动部件连接起来，再通过驱动模块的正向和反向动作带动移动部件往复运动，多适用于对往复行程要求较大的场景，但是由于移动部件的运动范围受同步带中心距限制，当安装空间有限导致同步带中心距较小时，移动部件的往复运动行程同样受限。
7、传动模块，包括第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件设置在固定模块的顶部并与过渡模块连接，第二传动组件设置在移动模块的底部并与末端运动模块、第一传动组件连接；
>8、第一驱动模块，与第一传动组件驱动连接；9、第二驱动模块，与第二传动组件驱动连接；
10、连接模块，能够同时连接第二传动组件和第一传动组件。
11、在本专利技术的实施例中，第一传动组件包括第一传动端、第二传动端以及第一中间传动件，第一传动端、第二传动端分别设置在固定模块上方的轴向两端，第一中间传动件同时套设在第一传动端的外周侧和第二传动端的外周侧；
12、第二传动组件包括第三传动端、第四传动端以及第二中间传动件，第三传动端、第四传动端分别设置在移动模块下方的轴向两端，第二中间传动件同时套设在第三传动端的外周侧和第四传动端的外周侧；
13、连接模块包括第一夹紧件和第二夹紧件，第一夹紧件的上下两端分别连接第二中间传动件和末端运动模块，第二夹紧件的上下两端分别连接第二中间传动件和第一中间传动件。
14、在本专利技术的实施例中，往复运动装置还包括控制器，控制器被配置成执行：
15、确定往复运动装置处于初始化状态；
16、控制第一驱动模块执行第一驱动操作，以使过渡模块移动至固定模块的轴向第二端；
17、控制第二驱动模块执行第二驱动操作，以使移动模块朝靠近固定模块的方向运动，末端运动模块移动至移动模块的轴向第一端；
18、控制第一驱动模块执行第三驱动操作，以使过渡模块移动至固定模块的轴向第一端；
19、控制第二驱动模块执行第四驱动操作，以使往复运动装置恢复至初始化状态。
20、在本专利技术的实施例中，控制器还被配置成：
21、在控制第一驱动模块执行第一驱动操作之前，确定第二驱动模块处于抱死状态；
22、在控制第二驱动模块执行第二驱动操作之前，确定第一驱动模块处于抱死状态；
23、在控制第一驱动模块执行第三驱动操作之前，确定第二驱动模块处于抱死状态；
24、在控制第二驱动模块执行第四驱动操作之前，确定第一驱动模块处于抱死状态。
25、在本专利技术的实施例中，控制器还被配置成：
26、在第一驱动模块执行第一驱动操作的过程中，确定末端运动模块的运动速度为预设速度；
27、在第二驱动模块执行第二驱动操作的过程中，确定末端运动模块相对固定模块的运动速度为预设速度；
28、在第一驱动模块执行第三驱动操作的过程中，确定末端运动模块的运动速度为预设速度；
29、在第二驱动模块执行第四驱动操作的过程中，确定末端运动模块相对固定模块的运动速度为预设速度。
30、在本专利技术的实施例中，往复运动装置还包括控制器，控制器被配置成执行：
31、确定往复运动装置处于初始化状态；
32、控制第一驱动模块执行第五驱动操作，以使往复运动装置处于第一运动状态，其中，第一运动状态为过渡模块在位于固定模块的轴向第二端的同时位于移动模块的轴向第一端，末端运动模块位于移动模块的轴向第二端；
33、控制第一驱动模块执行第六驱动操作的同时控制第二驱动模块执行第七驱动操作，以使往复运动装置处于第二运动状态，其中，第二运动状态为过渡模块在位于固定模块的轴向第一端的同时位于移动模块的轴向第二端，末端运动模块位于移动模块的轴向第一端；
34、控制第一驱动模块执行第八驱动操作的同时控制第二驱动模块执行第九驱动操作，以使往复运动装置恢复至第一运动状态。
35、在本专利技术的实施例中，控制器还被配置成：
36、在第一驱动模块执行第六驱动操作、第二驱动模块执行第七驱动操作的过程中，确定在过渡模块到达固定模块的轴向第一端的同时，末端运动模块到达移动模块的轴向第一端；
37、在第一驱动模块执行第八驱动操作、第二驱动模块执行第九驱动操作的过程中，确定在过渡模块到达固定模块的轴向第二端的同时，末端运动模块到达移动模块的轴向第二端。
38、在本专利技术的实施例中，往复运动装置还包括：
39、第一限位器，设置在过渡模块的轴向第一端；
40、第一检测开关，设置在固定模块的轴向第一端并用于检测第一限位器；
41、第二限位器，设置在末端运动模块上；
42、第二检测开关，设置在移动模块的轴向第一端并用于检测第二限位器；
43、控制器还被配置成：
44、确定在过渡模块到达固定模块的轴向第一端的同时，末端运动模块到达移动模块的轴向第一端包括：
45、确定在第一检测开关检测到第一限位器的同时，第二检测开关检测到第二限位器。
46、在本专利技术的实施例中，往复运动装置还包括：
47、第三限位器，设置在过渡模块的轴向第二端；
48、第三检测开关，设置在固定模块的轴向第二端并用于检测第三限位器；
49、第四检测开关，设置在移动模块的轴向第二端并用于检测第二限位器；
50、控制器还被配置成：
51、确定在过渡模块到达固定模块的轴向第二端的同时，末端运动模块到达移动模块的轴向第二端包括：
52、确定在第三检测开关检测到第三限位器的同时，第四检测开关检测到第二限位器。
53、本申请第二方面提供一种工程机械，该工程机械包括上述的往复运动装置。
54、通过上述技术方案可知，该往复运动装置包括：固定模块；过渡模块，设置在固定模块的上方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置包括：
2.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述第一传动组件(140)包括第一传动端、第二传动端以及第一中间传动件，所述第一传动端、所述第二传动端分别设置在所述固定模块(100)上方的轴向两端，所述第一中间传动件同时套设在所述第一传动端的外周侧和所述第二传动端的外周侧；
3.根据权利要求1或2所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置还包括控制器，所述控制器被配置成执行：
4.根据权利要求3所述的往复运动装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：
5.根据权利要求3所述的往复运动装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：
6.根据权利要求1或2所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置还包括控制器，所述控制器被配置成执行：
7.根据权利要求6所述的往复运动装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：
8.根据权利要求6所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置还包括：
9.根据权利要求8所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置还包括：
10.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括根据权利要求1-9中任意一项所述的往复运动装置。
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【技术特征摘要】
1.一种往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置包括：
2.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述第一传动组件(140)包括第一传动端、第二传动端以及第一中间传动件，所述第一传动端、所述第二传动端分别设置在所述固定模块(100)上方的轴向两端，所述第一中间传动件同时套设在所述第一传动端的外周侧和所述第二传动端的外周侧；
3.根据权利要求1或2所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置还包括控制器，所述控制器被配置成执行：
4.根据权利要求3所述的往复运动装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：
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【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，刘硕，佘玲娟，成海平，尹莉，刘延斌，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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