【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及设备控制领域，具体地涉及一种液压设备的控制方法、控制装置、液压设备及存储介质。
技术介绍
1、随着工程机械技术的发展，起重机及挖掘机等作业设备被广泛应用于各种工程建设场景中。通常作业设备利用液压设备驱动机械臂或卷扬机构等动作，液压设备可以由液压油缸或旋转马达等动作执行设备组成。同时，为了控制动作执行设备的实际速度，通常液压设备还包括换向阀及平衡阀等集成的工作联。液压设备的工作联设置于动作执行设备和油泵等动力源之间，对于包括平衡阀的工作联，利用平衡阀增大动作执行设备的油液下放时的压降，防止油液下放速度过快，进而控制动作执行设备的速度，避免动作执行设备出现失速现象。
2、然而，由于存在平衡阀的压力冲击滞后、响应滞后以及过流面积梯度较陡造成速度急剧变化等情况，导致动作执行设备的油液下放时速度剧烈变化，进而导致液压设备难以平稳控制动作执行设备的速度。动作执行设备的速度剧烈变化，导致了机械臂或卷扬机构等动作执行设备不受液压设备的控制，并导致动作执行设备产生强烈的冲击和回弹。此外，由于包括平衡阀的工作联还存在着调试难度大和压力波动造成速度波动等情况，进一步导致了液压设备难以平稳控制动作执行设备的速度。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的是提供一种液压设备的控制方法、控制装置、液压设备及存储介质，该液压设备的控制方法用于解决液压设备难以平稳控制动作执行设备的速度的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种液压设备的控制方法，液压设备包括第一流
3、获取第一流量阀的阀前阀后的第一压差、第二流量阀的阀前阀后的第二压差、动作执行设备的目标指令速度及动作执行设备的负载状态；
4、根据目标指令速度和负载状态，分别确定第一流量阀对应的第一指令速度和第二流量阀对应的第二指令速度，其中，第一指令速度与第二指令速度不相等；
5、基于第一压差和第一指令速度确定第一流量阀的第一过流面积，并基于第二压差和第二指令速度确定第二流量阀的第二过流面积；
6、根据第一过流面积确定第一流量阀的控制信号，并根据第二过流面积确定第二流量阀的控制信号。
7、本申请的实施例中，根据目标指令速度和负载状态，分别确定第一流量阀对应的第一指令速度和第二流量阀对应的第二指令速度，包括：
8、基于负载状态和第一流量阀的油液状态，确定第一流量阀为主流量阀或为从流量阀，其中，油液状态包括进油和补油；
9、在第一流量阀为主流量阀的情况下，将第一流量阀对应的第一指令速度确定为等于目标指令速度的速度，并将第二流量阀对应的第二指令速度确定为大于目标指令速度的速度；
10、在第一流量阀为从流量阀的情况下，将第一流量阀对应的第一指令速度确定为大于目标指令速度的速度，并将第二流量阀对应的第二指令速度确定为等于目标指令速度的速度。
11、本申请的实施例中，基于负载状态和第一流量阀的油液状态，确定第一流量阀为主流量阀或为从流量阀，包括：
12、在负载状态为正向负载，且第一流量阀的油液状态为进油的情况下，将第一流量阀确定为主流量阀，并将第二流量阀确定为从流量阀；
13、在负载状态为负向负载，且第一流量阀的油液状态为补油的情况下，将第一流量阀确定为从流量阀，并将第二流量阀确定为主流量阀；
14、在负载状态为第一方向旋转负载，且第一流量阀的油液状态为进油的情况下，将第一流量阀确定为主流量阀，并将第二流量阀确定为从流量阀；
15、在负载状态为第二方向旋转负载，且第一流量阀的油液状态为补油的情况下，将第一流量阀确定为从流量阀，并将第二流量阀确定为主流量阀，其中，第一方向与第二方向相反。
16、本申请的实施例中，根据第一过流面积确定第一流量阀的控制信号，并根据第二过流面积确定第二流量阀的控制信号之后，还包括：
17、获取动作执行设备的实际速度；
18、在第一流量阀为主流量阀的情况下，基于第一指令速度与实际速度的第一误差，更新第一流量阀的控制信号；
19、在第二流量阀为主流量阀的情况下，基于第二指令速度与实际速度的第二误差，更新第二流量阀的控制信号。
20、本申请的实施例中，在第一流量阀为主流量阀的情况下，基于第一指令速度与实际速度的第一误差，更新第一流量阀的控制信号，包括：
21、在第一流量阀为主流量阀的情况下，获取第一流量阀的第一pid参数影响因素，其中，第一pid参数影响因素包括对第一指令速度与实际速度的第一误差进行求导得到的第一误差微分；
22、将第一pid参数影响因素输入预设神经网络模型，得到第一pid参数；
23、基于第一pid参数处理第一误差，得到第一pid修正信号；
24、基于第一pid修正信号对第一流量阀的控制信号进行更新；
25、在第二流量阀为主流量阀的情况下，基于第二指令速度与实际速度的第二误差，更新第二流量阀的控制信号，包括：
26、在第二流量阀为主流量阀的情况下，获取第二流量阀的第二pid参数影响因素，其中，第二pid参数影响因素包括对第二指令速度与实际速度的第二误差进行求导得到的第二误差微分；
27、将第二pid参数影响因素输入预设神经网络模型，得到第二pid参数；
28、基于第二pid参数处理第二误差，得到第二pid修正信号；
29、基于第二pid修正信号对第二流量阀的控制信号进行更新。
30、本申请第二方面提供一种控制装置，包括：
31、存储器，被配置成存储指令；以及
32、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现第一方面的液压设备的控制方法。
33、本申请第三方面提供一种液压设备，包括：
34、第一流量阀、第二流量阀及动作执行设备；以及
35、根据第二方面的控制装置；
36、第一流量阀连接动作执行设备的第一油口，第二流量阀连接动作执行设备的第二油口。
37、本申请的实施例中，液压设备还包括：
38、换向阀，换向阀包括与第一流量阀连接的第三油口、与第二流量阀连接的第四油口、与动作执行设备的第一油口连接的第五油口、与动作执行设备的第二油口连接的第六油口、以及换向阀芯；
39、换向阀芯，用于将第三油口择一连通至第五油口或第六油口中的一者，并将第四油口连通至第五油口与第六油口中的另一者。
40、本申请的实施例中，液压设备还包括：
41、第一压力补偿阀及第二压力补偿阀；
42、第一压力补偿阀连接第一流量阀，第二压力补偿阀连接第二流量阀。
43、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有计算机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种液压设备的控制方法，其特征在于，所述液压设备包括第一流量阀、第二流量阀及动作执行设备，所述第一流量阀连接所述动作执行设备的第一油口，所述第二流量阀连接所述动作执行设备的第二油口，所述液压设备的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的液压设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标指令速度和所述负载状态，分别确定所述第一流量阀对应的第一指令速度和所述第二流量阀对应的第二指令速度，包括：
3.根据权利要求2所述的液压设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述负载状态和所述第一流量阀的油液状态，确定所述第一流量阀为主流量阀或为从流量阀，包括：
4.根据权利要求2所述的液压设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一过流面积确定所述第一流量阀的控制信号，并根据所述第二过流面积确定所述第二流量阀的控制信号之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的液压设备的控制方法，其特征在于，所述在所述第一流量阀为主流量阀的情况下，基于所述第一指令速度与所述实际速度的第一误差，更新所述第一流量阀的控制信号，包括：
6.一种控制装置，其特征在于
7.一种液压设备，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的液压设备，其特征在于，所述液压设备还包括：
9.根据权利要求8所述的液压设备，其特征在于，所述液压设备还包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的液压设备的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种液压设备的控制方法，其特征在于，所述液压设备包括第一流量阀、第二流量阀及动作执行设备，所述第一流量阀连接所述动作执行设备的第一油口，所述第二流量阀连接所述动作执行设备的第二油口，所述液压设备的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的液压设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标指令速度和所述负载状态，分别确定所述第一流量阀对应的第一指令速度和所述第二流量阀对应的第二指令速度，包括：
3.根据权利要求2所述的液压设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述负载状态和所述第一流量阀的油液状态，确定所述第一流量阀为主流量阀或为从流量阀，包括：
4.根据权利要求2所述的液压设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一过流面积确定所述第一流量阀的控制信号，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张军花，付玲，王维，刘延斌，吴斌，尹莉，佘玲娟，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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