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本发明公开了一种泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车。其中，该方法包括：控制器判断臂架当前的回落位置与回落终点的距离是否达到设定范围；如果达到设定范围，控制器降低该臂架的收回速度。通过本发明，在臂架收回的过程中，不再依赖机手人为控制臂架的收回...
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