【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，特别是涉及一种工程机械的控制方法、工程机械及电子设备。
技术介绍
1、在楼层施工过程中，经常需要将工程机械的臂架布置在建筑物顶部来进行相关作业，由于在高层施工且在施工过程中臂架展开，使得工程机械对风的干扰较为敏感，容易在风的影响下产生晃动，对作业安全产生一定威胁。因此，有必要提出一种能够准确地判定风的影响以调整臂架姿态的方案，以提高作业安全。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种工程机械的控制方法、工程机械及电子设备，基于臂架的末端位置关联预设作用力矩，并与当前风信息对应的力矩进行比对，以确定是否需要调整臂架的姿态，可以在当前末端位置下，准确地判定风的影响并进行姿态调整，提高作业安全。
2、为达到上述目的，本申请提供一种工程机械的控制方法，所述工程机械包括转台与臂架，所述臂架与所述转台连接，所述方法包括：
3、根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩；
4、将所述作用力矩与所述臂架对所述转台的中心的预设作用力矩进行比对，其中，所述预设作用力矩与所述臂架的当前末端位置相对应；
5、响应于所述作用力矩与所述预设作用力矩之间的差值符合控制条件，执行用于调整所述臂架的姿态的策略。
6、在一个实施例中，所述根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩，包括：
7、根据当前风信息确定所述臂架的各臂节对所述转台的中心的作用力矩；
8、根据所述臂架的各臂节
9、在一个实施例中，所述根据当前风信息确定所述臂架的各臂节对所述转台的中心的作用力矩，包括：
10、根据当前风信息确定所述臂架的各臂节的当前风载荷；
11、根据所述臂架的各臂节的当前风载荷以及所述臂架的各臂节的重心与所述转台的中心之间的距离，确定所述臂架的各臂节对所述转台的中心的作用力矩。
12、在一个实施例中，所述将所述作用力矩与所述臂架对所述转台的中心的预设作用力矩进行比对之前，所述方法还包括：
13、获取所述臂架在当前末端位置下与所述当前风信息对应的至少一预设姿态；
14、获取所述至少一预设姿态对应的所述预设作用力矩。
15、在一个实施例中，所述获取所述臂架在当前末端位置下与所述当前风信息对应的至少一预设姿态，包括：
16、获取所述臂架在当前末端位置下与所述当前风信息对应的多个预设姿态；
17、根据当前环境在所述多个预设姿态中确定所述至少一预设姿态。
18、在一个实施例中，所述执行调整所述臂架的姿态的策略，包括以下至少一项：
19、根据所述预设作用力矩对应的预设姿态调整所述臂架的姿态；
20、根据所述臂架的当前末端位置下的最优姿态调整所述臂架的姿态；
21、输出调整所述臂架的姿态的界面，所述界面包括推荐姿态的信息与是否调整姿态的确认选项；
22、响应于调整所述臂架的姿态的控制操作，调整所述臂架的姿态。
23、在一个实施例中，所述方法，还包括以下至少一项：
24、在所述臂架调整成新姿态后，进入所述根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩的步骤；
25、在所述臂架调整成新姿态后，响应于所述作用力矩与所述预设作用力矩之间的差值不符合控制条件，停止调整所述臂架的姿态；
26、所述根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩之前，判定所述当前风信息是否达到预设阈值；
27、在调整所述臂架的姿态的过程中，进行避障分析。
28、本申请还提供一种工程机械，所述工程机械包括转台与臂架，所述臂架与所述转台连接，所述工程机械还包括控制装置，所述控制装置包括：
29、作用力矩确定模块，用于根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩；
30、比对模块，用于将所述作用力矩与所述臂架对所述转台的中心的预设作用力矩进行比对，其中，所述预设作用力矩与所述臂架的当前末端位置相对应；
31、策略执行模块，用于响应于所述作用力矩与所述预设作用力矩之间的差值符合控制条件，执行用于调整所述臂架的姿态的策略。
32、本申请还提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一所述的方法的步骤。
33、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述的方法的步骤。
34、由上述，本申请的工程机械的控制方法、工程机械及电子设备，方法包括：根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩；将作用力矩与臂架对转台的中心的预设作用力矩进行比对，预设作用力矩与臂架的当前末端位置相对应；响应于作用力矩与预设作用力矩之间的差值符合控制条件，执行用于调整臂架的姿态的策略。本申请的技术方案，基于臂架的末端位置关联预设作用力矩，并与当前风信息对应的力矩进行比对，以确定是否需要调整臂架的姿态，可以在当前末端位置下，准确地判定风的影响并进行姿态调整，提高作业安全。
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1.一种工程机械的控制方法，所述工程机械包括转台与臂架，所述臂架与所述转台连接，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前风信息确定所述臂架的各臂节对所述转台的中心的作用力矩，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述作用力矩与所述臂架对所述转台的中心的预设作用力矩进行比对之前，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述臂架在当前末端位置下与所述当前风信息对应的至少一预设姿态，包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述执行调整所述臂架的姿态的策略，包括以下至少一项：
7.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括以下至少一项：
8.一种工程机械，所述工程机械包括转台与臂架，所述臂架与所述转台连接，其特征在于，所述工程机械还包括控制装置，所述控制装置包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种工程机械的控制方法，所述工程机械包括转台与臂架，所述臂架与所述转台连接，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前风信息，确定所述臂架对所述转台的中心的作用力矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前风信息确定所述臂架的各臂节对所述转台的中心的作用力矩，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述作用力矩与所述臂架对所述转台的中心的预设作用力矩进行比对之前，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述臂架在当前末端位置下与所述当前风信息对应的至少一预设姿态，包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐宁东，谭语，聂一彪，周强，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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