一种更换挡渣闸阀机构的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种更换挡渣闸阀机构的机械手，其包括：一夹持体，其具有一前端和一后端，其前端具有一上端和一下端；两具有一夹持端和一尾端夹爪，分别与夹持体的上端和下端铰接；两个夹持液压缸，其分别与两夹爪的尾端对应连接，并驱动两个夹爪的夹持端相向或反向运动；一回转齿圈轴承，其外齿圈端面与夹持体的后端固定连接；一回转接头，其设于回转齿圈轴承内；一伸缩内臂，其具有一沿其轴向方向的首端和尾端，其首端与回转接头固定连接，伸缩内臂与回转齿圈轴承、回转接头同轴设置；一外臂，其套设于伸缩内臂外；一伸缩液压缸，其与伸缩内臂连接，以驱动伸缩内臂在外臂内沿着其轴向方向滑动；一回转马达，其与回转齿圈轴承的外齿圈连接。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种夹持装置，尤其涉及一种机械手。
技术介绍
转炉滑动水口挡渣出钢工艺技术是为了防止转炉出钢过程中转炉渣下渣，属于控制转炉出钢下渣的工艺技术。如图I所示，在转炉滑动水口挡渣出钢工艺技术中，所使用的出钢口 I增加了内水口砖4及1#端砖2，其中1#端砖2包括本体和1#端可更换砖3。挡渣滑板安装在挡渣闸阀机构中，使用时随挡渣闸阀机构安装在出钢口 I外端，与内水口砖4相连，内水口砖4与1#端砖2相连。在转炉出钢滑动水口挡渣工艺中，挡渣滑板、内水口砖及1#端砖可更换砖每使用一定炉次需要更换。一般情况下，每更换3 4次挡渣滑板需要更换一次内水口砖，每更换3 4次内水口砖需要更换一次1#端砖可更换砖。为了尽可能降低更换挡渣滑板对转炉冶炼生产的影响，目前挡渣滑板更换采用在线整体更换挡渣闸阀机构的方式进行。在线整体更换挡渣闸阀机构作业，采用搭设安全平台，人工手拉葫芦吊方式更换，更换时至少需要3人同时工作，更换时间平均30分钟。内水口砖、出钢口 1#端砖可更换砖的清理及更换均采用在线人工方式。人工更换方式不仅劳动强度大、作业效率低，而且在更换作业中曾经发生炉口、烟罩钢渣下落，导致操作人员受伤的安全事故。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种更换挡渣闸阀机构的机械手，该更换挡渣闸阀机构的机械手不仅能够减少操作人员，缩短挡渣闸阀机构及内水口砖、1#端砖可更换砖的清理和更换时间；而且更重要的是能够提高挡渣闸阀机构更换的安装质量，减少渗漏钢水现象的发生，从而使得更换作业更安全。根据上述技术目的，本技术提出了一种更换挡渣闸阀机构的机械手，其包括—夹持体，其具有一前端和一后端，所述夹持体的前端具有一上端和一下端；两夹爪，分别在一铰接点与夹持体的上端和下端铰接，所述各夹爪均具有一夹持端和一尾端；两个夹持液压缸，其分别与所述两夹爪的尾端对应连接，所述夹持液压缸驱动夹爪绕着铰接点转动以带动两个夹持端相向或反向运动；一回转齿圈轴承，其外齿圈端面与所述夹持体的后端固定连接；一回转接头，其设于所述回转齿圈轴承内；一伸缩内臂，其具有一沿其轴向方向的首端和尾端，所述伸缩内臂的首端与回转接头固定连接，所述伸缩内臂与回转齿圈轴承、回转接头同轴设置；一外臂，其套设于所述伸缩内臂外；一伸缩液压缸，其与所述伸缩内臂连接，以驱动伸缩内臂在外臂内沿着其轴向方向滑动；—回转马达，其与所述回转齿圈轴承的外齿圈连接。本技术方案所述的机械手通过伸缩、夹爪回转与夹持三个基础动作的任意组合，从而高效地完成安装、拆卸、清理等任务。伸缩动作是由伸缩液压缸驱动伸缩内臂在外臂内沿着轴向方向滑动，从而带动夹持体以及与夹持体连接的夹爪伸缩来实现的；夹爪回转动作是通过回转马达驱动回转齿圈轴承，从而带动夹持体绕着其中心轴360°任意转动来完成的；夹持动作是通过两个夹持液压缸驱动两个夹爪绕着铰接点转动以带动两个夹持端相向或反向运动来实现的。在作业时，机械手通过伸缩来调整与目标的距离，然后通过夹爪回转来调整机械手的夹持位置，然后进行夹持目标。待夹持住目标后，再通过伸缩、夹爪回转等一系列基础动作组合来完成安装、拆卸等作业。上述机械手的所有动作均是通过无线信号控制，从而实现遥控作业。可选地，在上述的更换挡渣闸阀机构的机械手中，还包括一平钻头，其与所述夹持体的前端可拆卸地连接。平钻头用于对内水口砖及1#端可更换砖的内壁进行清理。可选地，在上述的更换挡渣闸阀机构的机械手中，还包括一平头刷，其与所述夹持体的前端可拆卸地连接。平头刷可用于对内水口砖及1#端可更换砖的内壁进行清理。可选地，在上述的更换挡渣闸阀机构的机械手中，还包括一内扒钳，所述内扒钳具有两个钳体，所述各钳体的尾端与夹爪的夹持端对应可拆卸地连接。内扒钳可用于对内水口砖及1#端可更换砖进行拆卸和安装。本技术所述的一种更换挡渣闸阀机构的机械手，该更换挡渣闸阀机构的机械手存在以下优点(I)挡渣闸阀机构的更换作业只需要2个人，并且在20min内即可完成，从而提高了生产效率，并节省了人力；(2)采用遥控操作作业，实施了更加安全的防护措施；(3)采用机械化作业能够提高挡渣闸阀机构更换的安装质量，减少渗漏钢水现象的发生，从而使得更换作业更安全。附图说明图I是现有的转炉出钢口的结构示意图。图2是本技术所述的更换挡渣闸阀机构的机械手在一种实施方式下的结构示意图。图3是本技术所述的更换挡渣闸阀机构的机械手在装有平钻头情况下的结构示意图。图4是本技术所述的更换挡渣闸阀机构的机械手在装有内扒钳情况下的结构示意图。具体实施方式下面将结合说明书附图和具体的实施例对本技术所述的更换挡渣闸阀机构的机械手做进一步的详细说明。实施例I图2显示了本技术所述的更换挡渣闸阀机构的机械手在在本实施例下的结构。如图2所示，两个夹爪6分别在一个铰接点与夹持体7的上端和下端铰接，并且其夹持端分别与两个夹块5固定连接，两个夹爪6的尾端分别与两个关于夹持体7的中心轴对称设置的夹持液压缸8对应连接，并且两个夹持液压缸8设置在同一直线上。两个夹持液压缸8通过一个带有滑槽81的安装组件与夹持体7连接，并能够沿着夹持体7的轴向方向进打小幅度地滑动，夹持液压缸8能够驱动夹爪6绕着绞接点转动以带动两个夹持端相向或反向运动，从而实现夹持动作。夹持体7的后端与回转齿圈轴承9的外齿圈端面固定连接，回转接头10设于回转齿圈轴承9内，回转马达14与回转齿圈轴承9的外齿圈连接，用以驱动回转齿圈轴承9的转动，从而带动夹持体7以及回转接头10同步转动，实现夹持体360°任意转动动作。回转接头10与伸缩内臂11的首端固定连接，伸缩内臂11与回转齿圈轴承9、回转接头10同轴设置。伸缩内臂11外壁上套设有外臂12，并且伸缩液压缸13与伸缩内臂11连接，以驱动伸缩内臂11在外臂12内沿着其轴向方向滑动，从而带动夹持体7以及与夹持体7连接的夹爪6伸缩，完成伸缩动作。请继续参阅图2，在更换转炉出钢口挡渣闸阀机构时，首先通过伸缩液压缸13驱动伸缩内臂11伸出，使得夹爪6移动到合适的位置；然后通过回转马达14驱动回转齿圈轴承9,从而带动夹持体7转动,来调整夹爪6的夹持位直；接着通过夹持液压缸8驱动夹爪6将旧挡渣闸阀机构夹住；再通过伸缩液压缸13驱动伸缩内臂11收缩，使得夹爪6夹着旧挡渣闸阀机构离开其安装位置，从而完成拆卸任务。然后再参照上述步骤，通过夹持、夹爪回转与伸缩三个基础动作的组合将新挡渣闸阀机构夹持住，并移动到转炉出钢口进行安装。本实施例中，更换挡渣闸阀机构的机械手的所有动作均是由无线信号遥控进行控制，从而实现无线遥控作业。实施例2图3显示了本技术所述的更换挡渣闸阀机构的机械手在装有平钻头情况下的结构。如图3所示，平转头15通过一个定位销17与夹持体前端可拆卸地连接。当需要对内水口的端面进行清理时，首先通过伸缩液压缸驱动伸缩内臂将平钻头伸进内水口，其端面紧贴内水口端面，然后通过回转马达驱动回转齿圈轴承转动，从而带动平钻头15对内水口端面进行清理。本实施例中的更换挡渣闸阀机构的机械手的其他结构均与实施例I中的机械手相同。实施例3图4显示了本技术所述的更换挡渣闸阀机构的机械手在装有内扒钳情况下的结构。如图4所示，内扒钳16具有两个钳体，各钳体的尾端分别通过一个定位销本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种更换挡渣闸阀机构的机械手，其特征在于，包括 一夹持体，其具有一前端和一后端，所述夹持体的前端具有一上端和一下端； 两夹爪，分别在一绞接点与夹持体的上端和下端绞接，所述各夹爪均具有一夹持端和一尾端； 两个夹持液压缸，其分别与所述两夹爪的尾端对应连接，所述夹持液压缸驱动夹爪绕着铰接点转动以带动两个夹持端相向或反向运动； 一回转齿圈轴承，其外齿圈端面与所述夹持体的后端固定连接； 一回转接头，其设于所述回转齿圈轴承内； 一伸缩内臂，其具有一沿其轴向方向的首端和尾端，所述伸缩内臂的首端与回转接头固定连接，所述伸缩内臂与回转齿圈轴承、回...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙兴洪，李存林，刘伟，何刚，涂炜，蒋小弟，
申请(专利权)人：宝山钢铁股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：