提供一种工业机器人，包括基座导轨组件、底座组件、大臂组件、雕铣组件、腕部组件和爪手组件，所述基座导轨组件下端与导轨I相适配且可沿导轨I滚动，所述底座组件下端与基座导轨组件上端设有的导轨II相适配且可沿导轨II滑动，底座组件由上部组件和下部组件构成，且上部组件可绕下部组件转动；所述大臂组件上的肩轴与上部组件上部的肩轴孔浮动配合且大臂组件实现抬臂或放臂动作；所述雕铣组件下部与大臂组件侧部设有的导轨III相适配且可沿导轨III滑动并实现钻孔动作；所述腕部组件通过套杆安装在大臂组件的安装孔内并完成抬腕和放腕动作；所述爪手组件侧部与腕部组件上设有的导轨IV相适配并沿导轨IV滑动且实现爪手的开合动作。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属机械加工机器人
，具体涉及一种工业机器人。
技术介绍
目前市面上数控机械加工领域的机器人只能实现抓取、移动功能，通用程度不高， 虽然关节较多，但不能抓取较重工件，抓取工件的适用范围较小，适用范围窄。个别机器人 虽然能抓取重工件，但体积庞大，占地面积大，价格也比较昂贵，配套设施不完善。传统工业 机器人一般要配传送带系统进行自动化生产，普通传送带系统占地面积很大，是大规模集 成控制的基础工作单元，仅局限于车间配套设施齐全，厂房面积大的公司，更重要的是零件 工序之间加工时间需要协调一致，否则很难实现，机械行业加工工序之间的加工时间一般 很难达到一致，因此并不适合大力普及，而且传送带系统需要人员在初始位置根据节奏频 繁放料，在成品结束位置必须有专人妥善随节奏进行整理、检测，防止零件碰撞，因此，如采 购两三台机器人，配置人员进行上下料，不仅起不到节省人力作用，反而增加成本，在需求 多样化的今天，企业的产品零部件随市场需求出现多品种，真实的情况是每个企业只有相 应部分零部件适合机器人，采购传统机器人及传送带系统性价比不高，意义不大，因此有必 要改进。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题提供一种具有抓取和移动工件功能且无需配置传送带系 统的的工业机器人。本专利技术采用的技术方案工业机器人，包括基座导轨组件、底座组件、大臂组件、雕 铣组件、腕部组件和爪手组件，所述基座导轨组件下端与导轨I相适配且可沿导轨I滚动， 所述底座组件下端与基座导轨组件上端设有的导轨II相适配且可沿导轨II滑动，底座组 件由上部组件和下部组件构成，且上部组件可绕下部组件转动；所述大臂组件上的肩轴与 上部组件上部的肩轴孔浮动配合且大臂组件实现抬臂或放臂动作；所述雕铣组件下部与大 臂组件上部设有的导轨III相适配且可沿导轨III滑动并实现钻孔定位动作；所述爪手组 件上的托板侧部与腕部组件上设有的导轨IV相适配并沿导轨IV滑动且实现爪手的开合动 作。其中，所述基座导轨组件包括安装座、基座和导轨座，所述安装座下端设有滚子在 导轨I上滚动，所述安装座和基座通过调整轴浮动连接，所述导轨座固定在基座上且导轨 座上端设有的导轨II与底座组件下端相适配，其中安装座上设有电机I，所述电机I输出 轴与减速机输入轴连接，所述减速机输出轴上设有齿轮，所述齿轮与设置在导轨I侧部的 齿条啮合；所述基座下部设有电机II，所述电机II输出轴上设有主动带轮I，所述主动带轮 I通过皮带I驱动设置在丝杠I端部的被动带轮I，所述丝杠I安装在导轨座上且位于导轨 II之间。进一步地，所述安装座下端两侧各设有两个滚子，所述滚子套装在轴上，滚子端用轴承支撑在安装座上且一端轴承用压盖封堵，所述导轨I 一侧设有双滚珠保持架，导轨I另 一侧设有单滚珠保持架，所述单滚珠保持架后端设有弹簧架，所述弹簧架与单滚珠保持架 通过弹簧I柔性连接；所述安装座上端面制有上凹槽，所述基座下端面制有与上凹槽相对 应的下凹槽，所述调整轴为四棱形，其四角均为弧状结构，所述调整轴通过沉头螺钉与基座 固定连接后置于上凹槽和下凹槽内，所述上凹槽下端还制有让位孔。其中，所述下部组件包括下底座，所述下底座下端设有导轨滑块I与导轨II相适 配，且下底座通过丝母I与基座导轨组件连接，所述上部组件包括上底座，所述上底座上端 制有的肩轴孔与大臂组件上设有的肩轴浮动配合，上底座下端与下底座转动连接，其中，电 机III输出轴上设有主动带轮II，所述主动带轮II通过皮带II驱动支撑在下底座上的蜗 杆I 一端的被动带轮II，所述蜗杆I与设置在下底座和上底座之间的空腔内的蜗轮I啮合， 且蜗轮I与上底座固定连接。进一步地，所述肩轴孔径向制有通孔，所述通孔内设有顶销，所述顶销一端抵紧肩 轴，顶销另一端设有顶丝，且顶丝与顶销之间设有弹簧II。其中，所述大臂组件包括架体，所述架体一侧设有一端与肩轴孔浮动配合的肩轴， 肩轴另一端固定安装蜗轮II，电机IV输出轴上设有主动带轮III，所述主动带轮III通过 皮带III驱动设置在蜗杆II 一端的被动带轮III，所述蜗杆II与蜗轮II啮合，所述架体另 一侧制有与腕部组件相适配的连接孔；所述大臂组件侧部制有与雕铣组件下端面相配合的 导轨III，所述架体端部设有电机V，所述电机V输出轴上设有主动带轮IV，所述主动带轮 IV通过皮带IV驱动设置在导轨III之间的丝杠II 一端的被动带轮IV。进一步地，所述蜗轮II端部设有拉簧座，平衡拉簧一端与架体固定连接，平衡拉 簧另一端与拉簧座固定连接。其中，所述雕铣组件包括支架体，所述支架体下端面上设有与大臂组件连接的丝 母II，还设有电机VI，所述电机VI出轴上设有主动带轮V，所述主动带轮V通过皮带V驱动 设置在丝杠III 一端的被动带轮V，所述丝杠III垂直支架体下端面设置且与导轨VI平行， 动力电机侧部设有与导轨VI相配合的导轨滑块III且通过丝母III与丝杠III连接，所述 动力电机输出轴上设有轴套I，所述轴套I 一端通过其上制有的外螺纹与轴承套相配合，所 述轴承套通过圆锥滚子轴承支撑在电机安装座上，所述轴套I另一端也通过外螺纹与钻夹 头相配合。其中，所述腕部组件包括支架，所述支架两侧支撑有套杆，所述套杆置于支架外 侧部位套装有轴套II，套杆置于支架侧部位用锁紧螺母锁紧，所述支架内侧一端设有电机 VII，所述电机VII输出轴上设有主动带轮VI，所述主动带轮VI通过齿形带驱动浮动支撑在 支架两端的丝杠IV —端的被动带轮VI，所述支架内侧另一端设有气缸I，所述气缸I的气 缸杆上设有限定丝杠IV前后位移的叉形连接板，所述丝杠IV与爪手组件连接；所述支架上 设有蜗轮III，所述蜗轮III与蜗杆III啮合，所述电机VIII输出轴上设有主动带轮VII， 所述主动带轮VII通过皮带VII驱动被动带轮VII，所述被动带轮VII设于蜗杆III 一端。其中，所述爪手组件包括托板和支撑轴，所述支撑轴支撑在托板一端，且支撑轴一 端设有蜗轮IV，电机IX设于托板另一端，所述电机IX输出轴上设有主动带轮VIII，所述主 动带轮VI11通过皮带VI11驱动设置在支撑轴一侧的蜗杆IV端部的被动带轮VIII，所述蜗 杆IV与蜗轮IV啮合，所述支撑轴另一侧设有与腕部组件连接的丝母IV ;所述支撑轴下端与转动支座一端固定连接，所述转动支座通过与V型铁固定块固定连接，所述V型铁固定块 与V型铁固定连接，所述转动支座另一端与两个气缸II 一端连接，所述两个气缸II的气缸 杆均与爪手部平板固定连接，所述爪手部平板上设有与V型铁相对应夹持工件的夹板；所 述两个气缸II之间设有传感器，检测头顶杆一端通过安装板与爪手部平板固定连接，检测 头顶杆另一端对正传感器感测头位置。本专利技术与现有技术相比的优点1、爪手组件夹持部采用2个薄型带导杆气缸，通过信号来实现手爪的张合，采用 伺服电机驱动蜗轮蜗杆运动来实现手部180°的回转，使机器人爪手拿出加工完成的工件 后旋转180°后将另一只手的毛坯工件送入机床卡盘；2、腕部组件采用伺服电机驱动蜗轮蜗杆运动来实现±30°的角度旋转，可以让机 器人对不同高度的工件能顺利抓取；3、大臂组件采用伺服电机通过同步带驱动蜗轮蜗杆实现手臂在空间垂直方向 120°的摆动；4、底座组件采本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘朝龙，
申请(专利权)人：刘朝龙，
类型：发明
国别省市：
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