【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人和机械制造领域，特别涉及一种二维移动二维转动四自由度空间并联机器人机构。
技术介绍
空间并联机器人机构属于空间多自由度多环闭链机构，与串联机构相比，空间并联机器人机构具有刚度重量比大、累积误差小、响应速度快、精度高、动态特性好、结构紧凑和易于实现高速运动等特点。目前，空间并联机器人机构被广泛应用于并联机床、微动操作台、各种运动模拟器、空间对接器、传感器等方面。目前三、五、六自由度的空间并联机器人机构应用较为广泛，而最具应用潜力的二维移动二维转动四自由度空间并联机器人机构较少。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有刚度重量比大、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点的二维移动和二维转动四自由度空间并联机器人机构。本专利技术的技术方案为一种空间并联机器人机构，包括动平台、定平台与连接动平台和定平台的驱动分支组成，动平台通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连，在另一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。