支腿式工程机械的控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种支腿式工程机械的控制系统，用以解决现有技术中支腿式工程机械的支腿控制存在操作繁琐和安全性不足的问题。该控制系统包括：遥控发射器，用于发射遥控信号；遥控接收器，与遥控发射器以无线的方式连接，用于接收遥控信号并转发；支腿控制单元，与遥控接收器连接，用于接收遥控接收器转发的遥控信号，并根据该遥控信号对工程机械的支腿进行控制。采用本实用新型专利技术的技术方案，有助于支腿式工程机械的安全性，并有助于减轻人员工作负担。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工程机械
，特别地涉及一种支腿式工程机械的控制系统。
技术介绍
随着越来越多的水电站、高速公路、桥梁、风电等大型工程建设的需要，工程机械自身的体积都必需被设计得日趋庞大，为解决运输问题又不得不将设备设计成多个组装模块，再通过现场拆装来解决自重超重和体积超大的问题。而汽车起重机、高空作业车等工程机械在施工时因为拆卸麻烦，而且耗时耽工，不得不设计有带载行驶。上述的工程机械中，有许多类型的工程机械具有支腿，这一类工程机械通常称作支腿式工程机械。在相关技术中，支腿的控制通常有两种。一种方式是在控制箱面板上安装控制开关来控制，控制开关的布置例如图1所示。图1是根据相关技术中的支腿控制开关布置的示意图。控制开关可布置在电控箱的面板上，电控箱一般吊装在车辆的走台板上。 另一种方式是线控，参考图2，图2是根据相关技术中的控线控的支腿控制器的面板的示意图。在这种方式下，一般是在需要控制时，将线控盒的另一端电缆的插头与车架上的插座对插好，采用这种方式的控制距离一般在10米以内。根据相关技术，在起重机的支腿位于车辆的左右两侧，支腿展开、收回的跨距近10 米。操作人员在一侧操作时，另外一侧的具体情况基本上无法观察到。通常是一人进行操作，另外一人进行观察和指挥，两者之间一旦配合不好，则会有安全事故发生。随着起重机底盘不断加长，支腿跨距不断增大，现有的支腿操纵方式的安全隐患也在增加。汽车起重机、高空作业车等工程机械在施工时因为拆卸麻烦，而且耗时耽工，不得不设计有带载行驶，故必须有带载收支腿以让设备能近距离地带载转移工作场地，近距离的操作存在很大的安全隐患。此外大型设备因为超重，而将支腿设计成可拆卸式，而现有技术的不论是箱控还是线控，都不能随身携带控制装置，所以在操作者对设备进行拆卸时必需多次往返于操作装置进行操作、判断操作效果，反复调整，固定式操作增加了操作者的工作强度。在相关技术中，支腿式工程机械的支腿控制存在操作繁琐和安全性不足的问题， 对于该问题，相关技术中尚未提出有效解决方案。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种支腿式工程机械的控制系统，以解决现有技术中支腿式工程机械的支腿控制存在操作繁琐和安全性不足的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种支腿式工程机械的控制系统。本技术的支腿式工程机械的控制系统包括遥控发射器，用于发射遥控信号；遥控接收器，与所述遥控发射器以无线的方式连接，用于接收所述遥控信号并转发；支腿控制单元，与所述遥控接收器连接，用于接收所述遥控接收器转发的遥控信号，并根据该遥控信号对所述工程机械的支腿进行控制。进一步地，所述支腿控制单元与所述遥控接收器通过CAN总线连接。进一步地，所述支腿控制单元包括可编程逻辑控制器。进一步地，所述控制系统还包括与所述遥控接收器连接的底盘控制单元，所述底盘控制单元用于控制底盘发动机。进一步地，所述底盘控制单元包括可编程逻辑控制器。进一步地，所述遥控接收器与所述底盘控制单元通过CAN总线连接。进一步地，还包括遥控/线控选择开关，与所述支腿控制单元连接，用于发出遥控选择信号或线控选择信号；手动应急控制装置，与所述支腿控制单元连接，用于在所述遥控/线控选择开关已发出线控选择信号的情况下，向所述支腿控制单元发送控制信号。进一步地，所述控制系统还包括与所述支腿控制单元连接的倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述工程机械的倾角；所述支腿控制单元中包含处理器，该处理器用于根据所述遥控信号和所述倾角进行判断，在确认根据所述遥控信号控制所述支腿将导致所述倾角大于预设值时，输出提示信息。进一步地，所述控制系统还包括与所述支腿控制单元连接的上车控制单元，用于接收所述提示信息，并根据该提示信息控制所述工程机械的上车停机或向安全方向操作。进一步地，所述控制系统还包括与所述支腿控制单元连接的反压检测单元，所述反压检测单元用于检测所述工程机械的各条支腿的反压，以及将所述反压的信息发送给所述支腿控制单元；所述支腿控制单元中包含处理器，该处理器用于根据所述反压的信息判断是否有一条支腿未受力，以及输出判断结果。根据本技术的技术方案，采用遥控发射器发射遥控信号并由遥控接收器接收以及转发给支腿控制单元以实现对支腿的控制，这种方式突破了对于支腿控制距离的限制，从而消除了相关技术中支腿控制的安全隐患；并且遥控器可以随身携带，在支腿拆装时无需往返于拆装部位和遥控装置之间，减轻了人员的劳动强度。附图说明说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。 在附图中图1是根据相关技术中的支腿控制开关布置的示意图；图2是根据相关技术中的控线控的支腿控制器的面板的示意图；图3是根据本技术实施例的工程机械支腿控制的基本原理的框图；图4是根据本技术实施例的工程机械支腿控制的主要部件连接关系的示意图；图5是根据本技术实施例的遥控盒操作面板的示意图；图6是根据本实施例的手动应急盒的操作面板的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。图3是根据本技术实施例的工程机械支腿控制的基本原理的框图。如图3所示，遥控接收器2接收到遥控发射器1的控制信号，输入给底盘支腿控制单元35，从而支腿执行机构6根据底盘支腿控制单元35的控制程序执行相关的支腿动作。手动应急控制盒 10作为满足遥控发射器没电或损坏的情况下应急使用，而倾角传感器4作为车辆调平和监控车辆水平情况而设。另有为防虚腿而设置了支腿压力检测装置9和为检测支腿动作到位而停止动作而设置的支腿到位检测装置12。图4是根据本技术实施例的工程机械支腿控制的主要部件连接关系的示意图。本技术实施例的工程机械支腿控制系统基本地包括图4中的遥控发射器1、遥控接收器2和支腿控制单元5。遥控发射器1用于发射遥控信号；遥控接收器2与遥控发射器 1以无线的方式连接，用于接收遥控信号并转发；支腿控制单元5与遥控接收器2连接，用于接收遥控接收器2转发的遥控信号，并根据该遥控信号对工程机械的支腿进行控制。图 4中示出了工程机械支腿控制系统的其他可选部件，并且图3中的底盘支腿控制单元在图4 中具体是包括了底盘控制单元3和支腿控制单元5。以下结合图4对本实施例的工程机械支腿控制系统加以举例说明。遥控接收器2通过CAN总线与支腿控制单元5、倾角传感器4、底盘控制单元3连接。支腿控制单元5具体可以采用可编程逻辑控制器(PLC)来实现。当遥控接收器2接收到遥控发射器1发送到的无线遥控信号(如伸/缩垂直腿，或伸/缩水平腿，或伸/缩摆腿等)，通过CAN总线与支腿控制单元5进行串行通讯，支腿控制单元5的内部程序根据遥控发射器1的控制信号控制支腿执行机构——图中具体示例为电磁阀6，执行相应的支腿伸缩。当遥控接收器2接收到遥控发射器1发送到的无线遥控信号(如起动、熄火、油门等)，通过CAN总线与底盘控制单元3进行串行通讯，底盘控制单元3的内部程序根据遥控发射器1的控制信号控制底盘发动机的起动、熄火和加油门。底盘控制单元3同样可采用 PLC实现。支腿压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郭纪梅，奉松生，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：