工程机械臂架故障识别方法、装置、处理器及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种工程机械臂架故障识别方法、装置、处理器及计算机可读存储介质，该工程机械臂架故障识别方法包括：获取各节臂变幅油缸的实时油缸力；获得各节臂变幅油缸的更新油缸力；从末节臂开始向前，逐根比较各节臂变幅油缸的所述实时油缸力和所述更新油缸力，根据节臂变幅油缸的所述实时油缸力和所述更新油缸力的差值判断臂架系统是否承受异常外载荷。本发明专利技术实施例的工程机械臂架故障识别方法、装置、处理器及计算机可读存储介质中，可通过获取油缸力等参数判断臂架工作是否异常，及时、准确地判断出臂架异常的发生，大大提高作业安全性，且相关参数通过相应传感器即可获得，可行性高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械，特别是涉及一种工程机械臂架故障识别方法、装置、处理器及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、混凝土泵车是基于压力实现沿臂架管道连续输送混凝土至施工现场的工程机械。混凝土泵车一般由臂架、底架支撑、泵送单元、底盘、电控五部分组成。其中，臂架作为混凝土泵车的重要部件之一，其为多自由机构，通过油缸长度的变化，实现臂架的展收，使臂架呈现不同的姿态和角度。

2、混凝土泵车在作业时，臂架容易磕碰或刮擦到其他结构，出现故障后，机手经常并不知道臂架发生碰撞，仍继续使用臂架，有较大的安全隐患。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种工程机械臂架故障识别方法、装置、处理器及计算机可读存储介质，能够及时、准确地识别臂架是否故障，从而大大提高安全性。

2、为达到上述目的，本专利技术提供一种工程机械臂架故障识别方法，所述方法包括：

3、获取各节臂变幅油缸的实时油缸力；

4、获得各节臂变幅油缸的更新油缸力；

5、从末节臂开始向前，逐根比较各本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工程机械臂架故障识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各节臂的实时油缸力(Fs,i)的步骤具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各节臂的所述更新油缸力(Fg,i)的步骤中，根据臂架的姿态信息、泵送状态获取所述对第i节臂臂根的弯矩(Mb,i)，并依据铰点力理论公式根据所述对第i节臂臂根的弯矩(Mb,i)获得所述更新油缸力(Fg,i)。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，各节臂的长度分别为[L1,L2…Ln]，各节臂的倾角分别为[θ1,θ2…θn]，各节臂的重量分别[m1,...

【技术特征摘要】

1.一种工程机械臂架故障识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各节臂的实时油缸力(fs,i)的步骤具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各节臂的所述更新油缸力(fg,i)的步骤中，根据臂架的姿态信息、泵送状态获取所述对第i节臂臂根的弯矩(mb,i)，并依据铰点力理论公式根据所述对第i节臂臂根的弯矩(mb,i)获得所述更新油缸力(fg,i)。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，各节臂的长度分别为[l1,l2…ln]，各节臂的倾角分别为[θ1,θ2…θn]，各节臂的重量分别[m1,m2…mn]，末端软管的重量为mr，各节臂到臂根的重心系数分别为[β1,β2…βn]；对于第一节臂以外的节臂，臂架的第i-1节臂通过第一铰点(j1)铰接于第i节臂的变幅油缸(91)，所述第i节臂的所述变幅油缸(91)通过第二铰点(j2)铰接于第i-1节臂与第i节臂之间的弯连杆(93)，所述第i-1节臂与第i节臂之间的弯连杆(93)通过第三铰点(j3)铰接于第i-1节臂与第i节臂之间的直连杆(95)，所述第i-1节臂与第i节臂之间的弯连杆(93)通过第四铰点(j4)铰接于第i-1节臂，第i-1节臂通过第五铰点(j5)铰接于第i节臂，所述第i-1节臂与第i节臂之间的直连杆(95)通过第六铰点(j6)铰接于第i节臂；对于第一节臂，所述第一节臂通过第七铰点铰接于转台，且通过第八铰点铰接于所述第一节臂的变幅油缸，所述第一节臂的变幅油缸通过第九铰点铰接于所述转台；

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算各节臂的更新油缸力(fg,i)的步骤中：

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取臂架的姿态信息和的步骤具体包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从末节臂开始向前，逐根比较各节臂变幅油...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小华，田相玉，曾志刚，万梁，张艳玲，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：