车组控制方法及车辆技术

本发明专利技术的车组控制方法，进行由多个车辆组成的车组的行驶控制，其特征在于，包括：小车组内车辆控制步骤，对于将车组细分而成的多个小车组的每一个小车组，使用在相同小车组内的车辆彼此之间进行的车车间通信来控制所述小车组内的车辆彼此的相对关系；及小车组控制步骤，使用在各小车组的代表车辆彼此之间进行的车车间通信来控制各小车组彼此的相对关系。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及进行由多个车辆组成的车组的行驶控制的车组控制方法、及应用这样的车组控制方法的车辆。
技术介绍
近年来，为了实现交通流改善，且通过空气阻力的降低实现燃耗降低，使多个车辆以短的车间距离按一列队列行驶的技术备受关注。以往，作为这种队列行驶(也称作“车组行驶”)的技术，提出有日本特开平10_162观2号公报的系统。该系统中，队列的各后续车辆分别控制与队列的排头车辆间的车间距离，由此实现多台车辆的队列行驶。根据该方式， 对于队列的排头车辆受到的干扰，各后续车辆较早地响应，因此，显示出车间距离的误差也没有传播等且队列的运动难以混乱。专利文献1 日本特开平10_162观2号公报
技术实现思路
但是，在上述专利文献的系统中，排头车辆在与其他各后续车辆之间进行车车间通信，因此，在队列内向排头车辆的通信负荷最大。而且，队列的构成车辆的台数增多时，排头车辆的通信量增大，难以进行顺畅的车车间通信。即，对多台车辆应用该系统的情况在考虑车车间通信的数据容量、通信周期、及通信的到达范围时是不现实的。因此，本专利技术的目的在于，提供一种能够降低车组的行驶控制中的通信负荷的车组控制方法及车辆。本专利技术提供一种车组控制方法，进行由多个车辆组成的车组的行驶控制，其特征在于，包括小车组内车辆控制步骤，对于将车组细分而成的多个小车组的每一个小车组， 使用在相同小车组内的车辆彼此之间进行的车车间通信来控制小车组内的车辆彼此之间的相对关系；及小车组控制步骤，使用在各小车组的代表车辆彼此之间进行的车车间通信来控制各小车组彼此之间的相对关系。根据该车组控制方法，对于细分的每一个小车组使用车车间通信的车辆的相对关系被控制。而且，通过由该各小车组的代表车辆彼此的车车间通信来控制小车组彼此的相对关系，从而控制车组整体的车辆的相对关系。根据这种车组控制方法，通过区分小车组内的控制所需的通信和小车组彼此的相对关系的控制所需的通信，能够降低作为车组整体的通信负荷。另外，也可以是，在小车组控制步骤中，使用前后连续的代表车辆彼此之间的车车间通信，来分别控制前后连续的代表车辆间的各相对关系。另外，也可以是，在所述小车组控制步骤中，使用从车组的车辆中选择的目标车辆所属的小车组的代表车辆与目标车辆所属的小车组以外的各代表车辆之间的车车间通信， 来分别控制目标车辆与目标车辆所属的小车组以外的各代表车辆之间的各相对关系。根据该构成，对于目标车辆所属的小车组以外的各代表车辆，分别控制与目标车辆的相对关系，因此，能够避免代表车辆彼此的相对关系的误差传播，其结果能够避免小车组彼此的相对关系的误差传播的产生。另外，也可以是，在目标车辆所属的小车组中，目标车辆是该小车组中的排头车辆，代表车辆从排头车辆以外的车辆中选择。该情况下，分别选择目标车辆和与其他小车组的代表车辆进行代表车辆通信的代表车辆。因此，避免了目标车辆和代表车辆的作用集中于一台，且避免了通信负荷集中于特定的车辆。另外，也可以是，在小车组内车辆控制步骤中，控制小车组内的各车辆的各车间距离，属于各小车组的车辆的台数基于在小车组内车辆控制步骤中与小车组的排头车辆的加速度对应而可产生的后续车辆的车间距离的误差来决定。根据该构成，通过限制小车组内的车辆的台数，能够将在该小车组产生的车间距离误差抑制为所希望的误差。另外，也可以是，在小车组内车辆控制步骤中控制小车组内的各车间距离，在小车组控制步骤中控制各代表车辆彼此之间的距离，以使前后连续的各小车组彼此之间的各小车组间距离成为与小车组内的各车间距离不同的距离。在分开控制小车组内的各车间距离和代表车彼此的距离的情况下，认为对于各小车组的每一个小车组，最后尾的车间距离的误差变大。与之相对，根据所述的构成，进行控制以使小车组内的各车间距离和各小车组间距离成为不同的距离。因此，通过适宜地设定小车组间距离，能够在各小车组的最后尾的车辆与其后方的小车组的排头车辆之间确保安全的车间距离。另外，也可以是，在小车组控制步骤中，控制各代表车辆彼此之间的相对关系，以使前后连续的各小车组彼此之间的各小车组间距离成为规定的目标距离，规定的目标距离基于在小车组内车辆控制步骤中传播到各车辆的后方车辆的车间距离的误差的传播比即车间误差传播比来设定。根据该构成，即使在小车组内控制步骤中产生了车间误差传播的情况下，也能够在各小车组的最后尾的车辆与其后方的小车组的排头车辆之间确保安全的车间距离。本专利技术提供一种车辆，在进行由多个车辆组成的车组的行驶控制的车组控制方法中使用，其特征在于，车组控制方法包括小车组内车辆控制步骤，对于将车组细分而成的多个小车组的每一个小车组，使用在属于相同小车组的车辆彼此之间进行的车车间通信来控制小车组内的车辆彼此的相对关系；及小车组控制步骤，使用在各小车组的代表车辆彼此之间进行的车车间通信来控制各小车组彼此之间的相对关系，在本车辆为小车组中的代表车辆时，在与其他小车组中的其他代表车辆之间进行车车间通信。根据使用了该车辆的车组控制方法，对细分的小车组的每一个小车组使用车车间通信的车辆的相对关系被控制。而且，通过由该各小车组的代表车辆彼此的车车间通信控制小车组彼此的相对关系，控制车组整体的车辆的相对关系。根据这种车组控制方法，通过区分小车组内的控制所需的通信和小车组彼此的相对关系的控制所需的通信，能够降低作为车组整体的通信负荷。根据本专利技术的车组控制方法及车辆，能够降低车组的行驶控制中的通信负荷。 附图说明5图1是表示在本专利技术第一实施方式的车组控制方法中按小车组细分的多个车辆的图；图2是表示各车辆所具备的车组控制系统的框图；图3是表示车辆的加速度频率和车间误差传播比的关系之一例的曲线图；图4(a)、(b)是小车组内车辆控制处理中的车间误差的伯德图之一例；图5是表示小车组内车辆控制处理中的车间误差向后续车辆的车间误差过渡特性之一例的曲线图；图6是表示在本专利技术第二实施方式的车组控制方法中按小车组细分的多个车辆的图；图7是表示本专利技术第三实施方式的车组控制方法的流程图；图8(a)、(b)分别是表示通过小车组细分处理细分而成的两个小车组之一例的图；图9是表示在本专利技术第四实施方式的车组控制方法中按小车组细分的多个车辆的图；图10是表示本专利技术的小车组内车辆控制处理的其他控制方式的例的图。标号说明1 …车组行驶控制系统、B1, B2, B3, Bf 小车组、Clil，Clj2, Clj3, C2a, C2j2, C2,3，C3jl, C3, 2，c3,3…车辆、cia, C2jl, C3j1, C4a…排头车辆、Cs1, Cs2, Cs3, CiV"代表车辆、Ct…目标车辆、 Z…大车组。具体实施例方式下面，参照附图对本专利技术的车组控制方法及车辆的最佳实施方式进行详细说明。〔第一实施方式〕如图1所示，本实施方式的车组控制方法中，由多个车辆C组成的大车组Z被细分成各多台车辆的小车组B1, B2, B3,…。而且，控制各小车组内的各车辆间的车间距离。进而，从各小车组内各选择一台代表车辆，该代表车辆代表进行与其他小车组的车车间通信， 通过各代表车辆彼此的车车间通信来控制小车组彼此的距离。通过这样的控制，作为大车组Z整体，实现多个车辆C以较窄的车间距离纵向排成一列进行行驶的车组行驶。各车辆 C朝向图中的箭头Y方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种车组控制方法，进行由多个车辆组成的车组的行驶控制，其特征在于，包括：小车组内车辆控制步骤，对于将所述车组细分而成的多个小车组的每一个小车组，使用在相同小车组内的车辆彼此之间进行的车车间通信来控制所述小车组内的车辆彼此之间的相对关系；及小车组控制步骤，使用在各所述小车组的代表车辆彼此之间进行的车车间通信来控制各所述小车组彼此之间的相对关系。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：志田充央，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP