本发明专利技术公开了一种导航电子地图的处理方法和装置、导航仪，该方法包括：将导航电子地图分成多个格网；对于多个格网中的每个格网，将该格网所有边界点向外进行多起点路线扩展，得到该格网的邻近连通区域，其中，邻近连通区域中包括路线扩展所途经的格网，每个格网的数据量与相应的邻近连通区域的数据量总和小于预定值；对于每个格网的每个边界点，从该边界点向该格网以外进行高速网道路扩展，得到高速网道路，其中，高速网道路用于将该格网的邻近连通区域与其他格网的邻近连通区域相连通，高速网道路所连通的邻近连同区域彼此不相交，并且高速网道路位于其连通的邻近连通区域以外的区域内。能够使地图上任意两点间的路径规划时的搜索数据量可控。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及卫星导航领域，尤其涉及一种导航电子地图的处理方法和装置、导航仪。
技术介绍
目前，在导航电子地图中，基于道路自然特征的多级分层模型，将现实世界道路网络中的道路和路口分别抽象为弧段和节点。由于道路交通流具有方向性，因此道路网络采用有向图模型，其中，弧段记录了道路的属性信息和通行限制信息，例如，道路的长度、宽度、道路等级、车道数、限制速度等属性信息，节点记录了路口的转向限制信息和转向代价 fn息ο考虑到道路网的特点，并结合驾驶员更愿意选择较为宽阔的主干道行车的特点， 来构造分层模型。城市道路网一方面包含网络本身地理位置的拓扑特征，另一方面还包含了大量的反映道路网知识特点与应用有关的数据。例如，我国城际道路分为高速公路、国道、省道、县道、乡道等，城市道路分为城市快速路、主干道、次干道、支路等。以道路形态划分，道路具有主路、辅路、岔道、匝道、交通环岛等不同属性，道路网的这种知识特征将直接关系到驾驶者对行车路径的选择心理，因此道路分层等级可以根据以上道路自然特征赋予。目前，多级道路网的构建方法为将道路数据按照种别信息，由高到低构建多级道路网数据模型，并且保证每一级的道路网和更高级别的道路网整体是连通可达的。这样，在某级道路网数据不连通或不封闭时，通过将低级道路升级到该级别，就能够使得该级网络达到连通和封闭的要求。但是，上述采用级别进行导航电子地图的道路计算时，由于该方案需要基于道路自然特征的多级分层模型(道路的级别模型)，因此，在这种模型下无法保证计算结果的最优性，导致道路实际的计算和规划结果与最优结果之间存在较大的误差；此外，由于实际情况下城市中心和郊区的道路密度差别较大，因此会导致导航电子地图的网络数据量分布不均，在进行道路规划时会造成搜索空间在城乡之间变化幅度过大，不仅会降低城市道路与乡村导致之间过渡的平滑性，而且由于嵌入式设备的处理资源有限，且规划过程中无法调整较为密集的城市道路的搜索空间大小，因此会进一步降低规划结果的准确性和效率。目前，针对相关技术中道路规划结果不理想、效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中道路规划结果不理想、效率低的问题，本专利技术提出一种导航电子地图的处理方法，能够在保证道路规划和计算结果的准确性的前提下提高处理效率。针对相关技术中道路规划结果不理想、效率低的问题，本专利技术提出一种导航电子地图的处理装置，能够在保证道路规划和计算结果的准确性的前提下提高处理效率。针对相关技术中道路规划结果不理想、效率低的问题，本专利技术还提出一种导航仪， 能够在保证道路规划和计算结果的准确性的前提下提高处理效率。本专利技术的技术方案是这样实现的本专利技术提供了一种导航电子地图的处理方法。根据本专利技术的导航电子地图的处理方法包括将导航电子地图分成多个格网；对于多个格网中的每个格网，将该格网所有边界点向外进行多起点路线扩展，得到该格网的邻近连通区域，其中，邻近连通区域中包括路线扩展所途经的格网，并且，每个格网的数据量与相应的邻近连通区域的数据量总和小于预定值；对于每个格网的每个边界点，从该边界点向该格网以外进行高速网道路扩展，得到高速网道路，其中，高速网道路用于将该格网的邻近连通区域与其他格网的邻近连通区域相连通，高速网道路所连通的邻近连同区域彼此不相交，并且高速网道路位于其连通的邻近连通区域以外的区域内。该方法还包括对于每个格网进行高速网道路扩展得到的断裂节点，将该断裂节点与其他格网进行高速网道路扩展得到的断裂节点连通，其中，断裂节点的一侧为高速网道路，另一侧为非高速网道路。此外，在该方法中，多个格网中每个格网的数据量在预定范围内。本专利技术提供了一种导航电子地图的处理装置。根据本专利技术的导航电子地图的处理装置包括格网分割模块，用于将导航电子地图分成多个格网；连通区域确定模块，用于对多个格网中的每个格网，将该格网所有边界点向外进行多起点路线扩展，得到该格网的邻近连通区域，其中，邻近连通区域中包括路线扩展所途经的格网，并且，每个格网的数据量与相应的邻近连通区域的数据量总和小于预定值；高速网道路确定模块，用于对每个格网的每个边界点，从该边界点向该格网以外进行高速网道路扩展，得到高速网道路，其中，高速网道路用于将该格网的邻近连通区域与其他格网的邻近连通区域相连通，高速网道路所连通的邻近连同区域彼此不相交，并且高速网道路位于其连通的邻近连通区域以外的区域内。该装置还可以包括连通处理模块，用于将每个格网进行高速网道路扩展得到的断裂节点与其他格网进行高速网道路扩展得到的断裂节点连通，其中，断裂节点的一侧为高速网道路，另一侧为非高速网道路。此外，上述多个格网中每个格网的数据量在预定范围内。本专利技术提供了一种导航仪。根据本专利技术的导航仪包括上述导航电子地图的处理装置，其中，该导航电子地图的处理装置包括格网分割模块，用于将导航电子地图分成多个格网；连通区域确定模块，用于对多个格网中的每个格网，将该格网所有边界点向外进行多起点路线扩展，得到该格网的邻近连通区域，其中，邻近连通区域中包括路线扩展所途经的格网，并且，每个格网的数据量与相应的邻近连通区域的数据量总和小于预定值；高速网道路确定模块，用于对每个格网的每个边界点，从该边界点向该格网以外进行高速网道路扩展，得到高速网道路，其中，高速网道路用于将该格网的邻近连通区域与其他格网的邻近连通区域相连通，高速网道路所连通的邻近连同区域彼此不相交，并且高速网道路位于其连通的邻近连通区域以外的区域内。该导航仪中的导航电子地图的处理装置还可以包括连通处理模块，用于将每个格网进行高速网道路扩展得到的断裂节点与其他格网进行高速网道路扩展得到的断裂节点连通，其中，断裂节点的一侧为高速网道路，另一侧为非高速网道路。此外，上述多个格网中每个格网的数据量在预定范围内。借助于本专利技术的上述技术方案，通过将导航电子地图划分为格网模型，并以各格网的边界点为起始进行道路的规划，相比于依据道路自然特性的规划方式，能够有效提高导航电子地图路径规划的准确度，并且能够使地图上任意两点间的路径规划时的搜索数据量可控，避免了由于地图上数据量分布不均勻而导致路径搜索最坏搜索空间指标差以及处理效率低的问题；此外，通过确定格网的邻近连通区域，能够将道路进行分层，能够减少所需考虑的节点数量，有助于在后续路线搜索时提高搜索的效率，降低搜索终端的负担。附图说明图1是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的高速网道路的示意图；图3是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法中采用高速网道路进行搜索的处理示意图；图4是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法中对单个格网分别进行处理的处理流程图；图5是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法中对标准格网的统合与分割的处理流程图；图6是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法中格网内路线做成处理的流程图；图7是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法中计算格网的邻近连通区域处理的流程图；图8是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法中设定和本格网相关的高速网道路处理的流程图；图9是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法中对待扩展弧段进行扩展的处理示意图；图10是根据本专利技术实施例的导航电子地图的处理方法中高速网数据连通处理的流本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种导航电子地图的处理方法，其特征在于，包括：将导航电子地图分成多个格网；对于所述多个格网中的每个格网，将该格网所有边界点向外进行多起点路线扩展，得到该格网的邻近连通区域，其中，所述邻近连通区域中包括路线扩展所途经的格网，并且，每个格网的数据量与相应的邻近连通区域的数据量总和小于预定值；对于每个格网的每个边界点，从该边界点向该格网以外进行高速网道路扩展，得到高速网道路，其中，所述高速网道路用于将该格网的邻近连通区域与其他格网的邻近连通区域相连通，所述高速网道路所连通的邻近连同区域彼此不相交，并且所述高速网道路位于其连通的邻近连通区域以外的区域内。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：黄栋，彭建，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：11
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