【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航地图，尤其涉及一种地图数据处理方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、传统的地图更新方法是依靠数量有限且昂贵的专用测绘车辆，这对于大范围地理区域的更新是不可行的，现有技术存在使用低成本和普通精度传感器设备来辅助进行地图的更新，以提升地图的精度，例如利用成本较低的众包形式进行源数据采集，这里的众包数据不仅仅是车辆位置信息，还包括了车速、路况、收集的用户位置信息等数据。
2、但由于众包形式的数据来自于多种采集设备，而这些设备由于配置不同使得采集时间很难始终保持一致，导致利用这些设备采集得到的视频帧和gps位置信息时间信息经常无法保证精确同步，偏差有时甚至达到10帧以上，而将这些偏差数据输入现有地图更新算法中无法正确发现道路变化，从而导致更新失效，甚至可能因偏差导致地图被错误更改，与低成本更新得到正确地图的目标相悖。
技术实现思路
1、本申请提供一种地图数据处理方法、设备及存储介质，用以解决来自于众包形式的数据在视频帧和gps位置信息上经常无法保证时间的精确同步，使得将这些偏差数据输入现有地图更新算法中无法正确发现道路变化，从而导致更新失效，甚至可能因偏差干扰到原地图的正确导航，与低成本更新地图的目标相悖的问题。
2、第一方面，本申请提供一种地图数据处理方法，包括：
3、获取现有地图数据和当前采集的众包数据；其中，所述众包数据包括按照相同时间戳对齐的视频帧、轨迹和图像识别结果，所述图像识别结果包括视频帧中的标牌和图像；
4、根据
5、根据识别的所述可用标牌、与所述可用标牌对应视频帧的时间戳、所述轨迹和地图数据，确定所述时间戳对应的第一车辆定位位置和与所述第一车辆定位位置对应的第一纠偏信息；其中，所述第一车辆定位位置为识别的可用标牌与地图中可用标牌的匹配误差小于预设匹配阈值的位置，所述第一纠偏信息包括所述第一车辆定位位置与所述时间戳对应轨迹位置的偏移向量和置信度；
6、根据所述时间戳对应的第一纠偏信息和所述轨迹，得到纠正后的新轨迹，所述纠正后的新轨迹用于更新地图数据。
7、在一种可能的设计中，根据识别的可用标牌、与所述可用标牌对应视频帧的时间戳、所述轨迹和地图数据，确定时间戳的第一车辆定位位置，包括：
8、根据与所述可用标牌对应视频帧的时间戳和所述轨迹，确定所述时间戳对应的采样点；其中，所述采样点为与所述可用标牌对应视频帧的时间戳对应的轨迹以及轨迹附近的位置点；
9、根据地图数据中的可用标牌和时间戳对应的采样点对应视频帧的可用标牌，确定时间戳对应的采样点的第一匹配误差；
10、若所述时间戳对应采样点的第一匹配误差小于预设匹配阈值，则将所述时间戳对应的采样点确定为所述时间戳的第一车辆定位位置。
11、在一种可能的设计中，所述根据与所述可用标牌对应视频帧的时间戳和所述轨迹，确定所述时间戳对应的采样点，包括：
12、根据与所述可用标牌对应视频帧的时间戳和所述轨迹，确定轨迹中与所述时间戳相同时间的第一采样点；
13、以所述第一采样点为中心，按照预设采样间隔设置多个第二采样点；其中，多个所述第二采样点沿所述地图数据的车道几何形状和航向分布；
14、将所述第一采样点和第二采样点组合，得到所述时间戳对应的采样点。
15、在一种可能的设计中，根据识别的可用标牌、与所述可用标牌对应视频帧的时间戳、所述轨迹和地图数据，确定第一车辆定位位置对应的第一纠偏信息，包括：
16、根据第一车辆定位位置和所述时间戳对应轨迹的位置差值，确定所述第一车辆定位位置对应的偏移向量；
17、根据识别的可用标牌对应的图像识别结果，确定标牌识别数量和标牌在视频帧图像中的面积占比；
18、根据所述第一车辆定位位置对应的第一匹配误差、标牌识别数量和标牌在视频帧图像中的面积占比，确定所述第一车辆定位位置的置信度；其中，所述置信度与所述第一匹配误差负相关，与所述标牌识别数量正相关，与所述标牌在视频帧图像中的面积占比正相关；
19、将所述第一车辆定位位置对应的偏移向量和所述第一车辆定位位置的置信度对应关联，得到第一车辆定位位置对应的第一纠偏信息。
20、在一种可能的设计中，所述根据所述时间戳对应的第一纠偏信息和所述轨迹，得到纠正后的新轨迹，包括：
21、根据所述时间戳对应的第一纠偏信息中偏移向量和与所述偏移向量对应的置信度，确定用于纠正轨迹的纠偏向量；其中，所述纠偏向量为预设数量个置信度高的偏移向量的加权平均值；
22、将所述轨迹按照所述纠偏向量平移后，得到纠正后的新轨迹。
23、在一种可能的设计中，所述根据所述时间戳对应的第一纠偏信息中偏移向量和与所述偏移向量对应的置信度，确定用于纠正轨迹的纠偏向量，包括：
24、根据所述时间戳对应的偏移向量和与所述偏移向量对应的置信度，确定大于预设置信度的偏移向量个数；
25、根据所述大于预设置信度的偏移向量个数和偏移向量，确定纠偏向量。
26、在一种可能的设计中，所述根据所述时间戳对应的第一纠偏信息和所述轨迹，得到纠正后的新轨迹之前，所述方法还包括：
27、将与所述可用标牌对应视频帧的时间戳相同时间的轨迹点平移至正确车道，得到检查位置点；其中，所述正确车道为根据所述众包数据和粒子滤波器得到的初步定位车道；
28、根据所述检查位置点对应的可用标牌和地图数据中的可用标牌，确定检查位置点对应的第二匹配误差；
29、若所述第二匹配误差小于当前时间戳对应第一车辆定位位置的匹配误差，则删除当前时间戳对应第一车辆定位位置的第一纠偏信息。
30、在一种可能的设计中，所述根据识别的可用标牌、与所述可用标牌对应视频帧的时间戳、所述轨迹和地图数据，确定时间戳的第一车辆定位位置和与所述第一车辆定位位置对应的第一纠偏信息之前，所述方法还包括：
31、根据所述众包数据中的轨迹，判断所述轨迹是否为直行道路；
32、若所述轨迹为非直行道路，则根据识别的所述可用标牌、与所述可用标牌对应视频帧的时间戳、所述轨迹和地图数据，确定所述时间戳对应的第二车辆定位位置和与所述第二车辆定位位置对应的第二纠偏信息；其中，所述第二车辆定位位置为将识别的可用标牌时间戳对应的轨迹拉到正确车道后与地图中可用标牌的匹配误差小于预设匹配阈值的位置，所述正确车道为根据所述众包数据和粒子滤波器得到的初步定位车道，所述第二纠偏信息包括所述第二车辆定位位置与识别的可用标牌时间戳对应的轨迹拉到正确车道后位置的偏差帧数和置信度。
33、第二方面，本申请提供一种地图数据处理设备，包括：
34、获取模块，用于获取现有地图数据和当前采集的众包数据；其中，所述众包数据包括按照相同时间戳对齐的视频帧、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据识别所述可用标牌、与所述可用标牌对应视频帧的时间戳、所述轨迹和地图数据，确定所述时间戳的第一车辆定位位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据与所述可用标牌对应视频帧的时间戳和所述轨迹，确定所述时间戳对应的采样点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据识别的所述可用标牌、与所述可用标牌对应视频帧的时间戳、所述轨迹和地图数据，确定所述第一车辆定位位置对应的第一纠偏信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间戳对应的第一纠偏信息和所述轨迹，得到纠正后的新轨迹，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间戳对应的第一纠偏信息中偏移向量和与所述偏移向量对应的置信度，确定用于纠正轨迹的纠偏向量，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间戳对应的第一纠偏信息和所述轨迹，得到纠正后的新轨迹之前，所述方法还包括：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。