【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及车辆驾驶，尤其涉及一种用于车辆相机标定的标定底板组件、标定系统和方法。
技术介绍
1、目前，车辆上的相机在车辆上有多重分布方式，例如，一种是四周型分布方式，相机可以分布于车辆的前、后、两侧翼子板、后视镜以及驾驶舱挡风玻璃处等位置，一种是顶部分布，相机可以分布于车辆顶部的不同位置。现有的车辆相机标定底板的结构较为简单，很难适配多种不同分布方式的相机，给相机标定工作带来了困难。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种用于车辆相机标定的标定底板组件、标定系统和方法，用于解决现有技术中标定底板无法适用于车辆上相机的多种分布方式的技术问题。
2、本说明书实施例采用下述技术方案：
3、本说明书实施例提供一种用于车辆相机标定的标定底板组件，包括：
4、第一标定底板、第二标定底板、第三标定底板、第四标定底板、支架以及多个滚轮；
5、其中，所述第二标定底板长度方向的一个边缘与所述第一标定底板长度方向的边缘在第一可折叠角度范围内可折叠连接，所述第二标定底板长度方向的另一个边缘与所述第三标定底板长度方向的一个边缘按照预设角度固定连接，所述第三标定底板长度方向的另一个边缘与所述第四标定底板长度方向的边缘在第二可折叠角度范围内可折叠连接；所述第一可折叠角度范围与所述第二可折叠角度范围的下限大于或等于0度，所述第一可折叠角度范围与所述第二可折叠角度范围的上限小于或等于180度；
6、所述支架安装于其中一个所述标定底板的面上，
7、所述多个滚轮安装于所述支架朝向地面的一端，且所述标定底板朝向地面的一端位于所述滚轮的上方。
8、本说明书实施例还提供一种用于车辆相机标定的标定系统，包括：
9、上述任一项所述的标定底板组件和激光发射组件；
10、其中，所述激光发射组件包括滑轨、滑块和两个激光发射部件；
11、所述滑轨的一面安装有吸盘；
12、所述滑块的一面可滑动地安装于所述滑轨的另一面；
13、两个所述激光发射部件安装于所述滑块背向所述滑轨的另一面；
14、其中，一个所述激光发射部件用于朝所述滑块滑动的一个方向发射激光，另一个所述激光发射部件用于朝所述滑块滑动的另一个方向发射激光。
15、本说明书实施例还提供一种检测标定底板上标定图像质量的方法，使用了两个相互垂直的标定底板，所述方法包括：
16、获取相机对各所述标定底板的同一区域采集的多张照片；其中所述同一区域中包含多个标定图像；
17、对任意两张照片的标定图像进行特征点识别，得到特征点；
18、根据各所述照片中表示同一位置的标定图像的角点所在区域确定包含所述特征点的稳定区域；
19、将各所述标定底板划分为多个标定区域；其中，各所述标定区域包含多个标定图像；
20、根据所述标定区域中的部分标定图像确定所述标定区域中需要进行质量改进的候选图像；
21、根据所述候选图像、所述稳定区域中的特征点以及各所述标定底板的所有标定图像确定需要质量改进的问题图像。
22、本说明书实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质或计算机程序产品，其上存储有机器可执行程序和/或指令，所述机器可执行程序和/或指令被处理器执行时实现根据上述任一项所述的检测标定底板上标定图像质量的方法。
23、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
24、第一标定底板和第二标定底板可以在第一可折叠角度范围内发生形变，第三标定底板和第四标定底板可以在第二可折叠角度范围内发生形变，从而改变标定底板组件的形状以及占用空间的大小，以适配车辆上相机的多种分布方式，便于对相机进行标定。支架安装于其中一个标定底板的面上，且支架的两端朝向标定底板长度方向的两端，多个滚轮安装于支架朝向地面的一端，且标定底板朝向地面的一端位于滚轮的上方，便于移动各个标定底板。
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1.一种用于车辆相机标定的标定底板组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的标定底板组件，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的标定底板组件，其特征在于，所述第一标定底板、所述第二标定底板、所述第三标定底板和第四标定底板的面为粗糙面；和
4.一种用于车辆相机标定的标定系统，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的标定系统，其特征在于，还包括：
6.一种检测标定底板上标定图像质量的方法，其特征在于，使用了两个相互垂直的标定底板，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定区域中的部分标定图像确定所述标定区域中需要进行质量改进的候选图像，具体包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选图像、所述稳定区域中的特征点以及各所述标定底板的所有标定图像确定需要质量改进的问题图像，具体包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记图像和各所述标定底板的所有标定图像确定需要质量改进的问题图像，具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆相机标定的标定底板组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的标定底板组件，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的标定底板组件，其特征在于，所述第一标定底板、所述第二标定底板、所述第三标定底板和第四标定底板的面为粗糙面；和
4.一种用于车辆相机标定的标定系统，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的标定系统，其特征在于，还包括：
6.一种检测标定底板上标定图像质量的方法，其特征在于，使用了两个相互垂直的标定底板，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定区域中的部分标定图像确定所述标定区域中需要进行质量改进的候选图像，具体包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘苏，李阳，张绍光，王安琪，乔智，郭亚伟，吴飞，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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