车辆导航设备制造技术

本发明专利技术涉及车辆导航设备。识别单元(2)识别车辆(Ca)的行进轨迹(K)的离开点(G)。所述车辆(Ca)通过所述离开点(G)从预先在地图数据中存储的离开道路(Ra)离开。所述地图数据具有包括多个链路(L)的地图链路信息。出口点设置单元(2)将出口点(R1，R2)设置在所述地图链路信息中包括的链路(L)上。所述链路(L)对应于由所述识别单元(2)识别出的所述离开道路(Ra)的离开点(G)。学习单元(2)基于由所述出口点设置单元(2)设置的出口点(R1，R2)和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)，学习新道路(Rb)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆导航设备，该车辆导航设备被配置为当车辆在道路上行进时，检测诸如所述道路的形状之类的与所述道路相关的信息，并且将所检测到的信息登记在地图数据中。
技术介绍
已知的车辆导航设备(例如，参见日本专利2778374，JP-A-2006-170970, JP-A-2007-271602, JP-A-2007-47271 以及 JP-A-6-27876)具有道路学习功能，从而当车辆在未被登记在地图数据中的道路上行进时，所述车辆导航设备检测所述未登记道路的形状，并且将所检测到的形状登记在所述地图数据中。这种车辆导航设备所具有的技术想法在于使用比如GPS卫星系统之类的各种传感器获取行进轨迹，并且基于所获取的行进轨迹检测道路的形状。所述车辆导航设备还被配置为自动地存储起始点和结束点之间的行进轨迹，并且自动地登记未登记的新道路。更为具体地，日本专利2778374公开了一种导航设备，该导航设备被配置为检测车辆的行进距离，检测所述车辆的行进方向，并且以预定行进距离间隔，基于所检测到的行进距离以及所检测到的行进方向计算所述车辆的行进轨迹。所述导航设备还被配置为基于道路地图数据以及所计算出的所述车辆的行进轨迹，计算所述车辆的估计位置，并且在所述车辆周围的道路地图上指示所述车辆的估计位置。所述导航设备具有如下功能，该功能使得当所述车辆在未被登记在地图存储设备中的未登记道路上行进时，所述导航设备将由行进轨迹计算单元所计算出的所述未登记道路的行进轨迹的数据格式转换为在所述地图存储设备中存储的道路地图数据的数据格式。按照这种方式，所述导航设备存储所述未登记道路的行进轨迹数据。JP-A-2006-170970公开了一种用于确定自动车辆利用来从在地图数据中存储的登记道路离开的点的方法。JP-A-2006-170970公开了一种方法，该方法使得当所述车辆在道路上行进到T字型路口时，以及当所述车辆的位置与道路位置不一致时，所述导航设备执行地图匹配操作，以计算与所述道路位置一致的地图匹配位置。当所述车辆开始在没有存储在所述地图数据中的道路上行进时，所述导航设备计算所述地图匹配位置来与所述自动车辆附近的道路一致。JP-A-2007-271602公开了一种技术想法，用于当自动车辆正在未登记道路上行进时平移行进轨迹，从而包括所述未登记道路的所述行进轨迹的起始点与开始检测所述未登记道路处的坐标一致。然后，对所述行进轨迹进行仿射变换，从而所述行进轨迹的结束点与所述未登记道路的检测结束点的坐标一致。因此，获得包括所述未登记道路的行进轨迹。在这种技术想法中，当道路验证单元和所述行进轨迹示出匹配状态时，确定所述行进轨迹是否在所述道路宽度内。当确定所述行进轨迹不在所述道路宽度内时，道路离开点被设置为所述车辆的当前位置的坐标。在这种情况下，在后方预定距离的已登记道路上设置所述道路尚幵点。JP-A-2007-47271公开了一种技术想法，用于当不能执行自身位置的地图匹配时连接所述自身位置，从而获得行进轨迹作为新道路，并且更新道路信息。然后，根据所述自身位置和所述新道路之间的偏差，评估所述新道路。根据这个技术想法，在考虑所述更新信息的折线的长度和根据所述评估中的位置检测结果获得的折线的长度之差的情况下，获得两个数据之间的叠合点。此外，获得所述叠合点的坐标平均值，作为校正结果。按照这种方式，可以计算更新信息和所述评估中的位置检测结果之间的中间位置，作为所述校正结果。要注意的是，通常，车辆在道路的一侧上行进。也就是，当车辆在道路上行进时，可以检测偏离交叉路口(intersection)的中心位置的道路形状。当车辆转到比如交叉路口的未登记道路上时，所述车辆的行进轨迹可以是曲线形。因此，可以存储与实际道路形状不同的道路形状。例如，这种不同在直角交叉路口中可以非常显著。
技术实现思路
鉴于上述和其他问题，本专利技术的一个目的是提供一种车辆导航设备，该车辆导航设备被配置为正确地学习未登记道路。根据本专利技术的一个方面，一种车辆导航设备包括识别单元，所述识别单元被配置为识别离开点，车辆的行进轨迹通过所述离开点从预先在地图数据中存储的离开道路离开，所述地图数据存储包括多个链路的地图链路信息。所述车辆导航设备还包括出口点设置单元，所述出口点设置单元被配置为将出口点设置在所述地图链路信息中包括的链路上，所述链路对应于由所述识别单元识别出的所述离开道路的离开点。所述车辆导航设备还包括学习单元，所述学习单元被配置为基于所述出口点设置单元所设置的出口点以及所述车辆的行进轨迹，学习新道路。根据本专利技术的另一方面，一种车辆导航设备包括识别单元，所述识别单元被配置为识别入口点，车辆的行进轨迹通过所述入口点进入在地图数据中预先存储的入口道路， 所述地图数据存储包括多个链路的地图链路信息。所述车辆导航设备还包括返回点设置单元，所述返回点设置单元被配置为将返回点设置在所述地图链路信息中包括的链路上，所述链路对应于由所述识别单元识别出的所述入口道路的入口点。所述车辆导航设备还包括学习单元，所述学习单元被配置为基于所述返回点设置单元所设置的返回点以及所述车辆的行进轨迹，学习新道路。根据本专利技术的另一方面，一种用于车辆导航设备的学习新道路的方法，所述方法包括识别离开点，车辆的行进轨迹通过所述离开点从预先在地图数据中存储的离开道路离开，所述地图数据存储包括多个链路的地图链路信息。所述方法还包括将出口点设置在所述地图链路信息中包括的链路上，所述链路对应于所述离开道路的所识别出的离开点。所述方法还包括基于所设置的出口点以及所述车辆的行进轨迹获得新道路，从而学习所述新道路。根据本专利技术的另一方面，一种用于车辆导航设备的学习新道路的方法，所述方法包括识别入口点，车辆的行进轨迹通过所述入口点进入在地图数据中预先存储的入口道路，所述地图数据存储包括多个链路的地图链路信息。所述方法还包括将返回点设置在所述地图链路信息中包括的链路上，所述链路对应于所述入口道路的所识别出的入口点。所述方法还包括基于所设置的返回点以及所述车辆的行进轨迹获得新道路，从而学习新道路。附图说明根据下述参照附图进行的详细描述，本专利技术的上述和其他目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中图1是示出根据本专利技术的实施例的车辆导航设备的电子配置的方框图；图2是示出在节点之间设置的链路的说明图；图3是示出的新道路的学习操作的流程图；图4是示出行进轨迹位置匹配操作的流程图；图5A是示出当车辆从道路退出时的右转或左转确定操作的说明图，以及图5B是示出当车辆返回到道路时的右转或左转确定操作的说明图；图6A是示出当车辆左转时的行进轨迹起始位置计算操作的说明图，以及图6B是示出当车辆右转时的行进轨迹起始位置计算操作的说明图；图7A是示出当车辆左转时的行进轨迹结束位置计算操作的说明图，以及图7B是示出当车辆右转时的行进轨迹结束位置计算操作的说明图；图8是示出行进轨迹匹配操作的说明图；图9是示出当车辆从道路退出时和当车辆返回到道路时的校正操作的流程图；图IOA到IOD是示出当车辆左转以从道路退出时的校正操作的说明图，其中图IOA 示出输入数据，图IOB示出道路宽度内形状删除操作，图IOC示出连接点校正操作，以及图 IOD示出道路宽度内插入操作；图IlA到IlD是示出当本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种车辆导航设备，包括：识别单元（２），所述识别单元（２）被配置为识别离开点（Ｇ），车辆（Ｃａ）的行进轨迹（Ｋ）通过所述离开点（Ｇ）从在地图数据中预先存储的离开道路（Ｒａ）离开，所述地图数据存储包括多个链路（Ｌ）的地图链路信息；出口点设置单元（２），所述出口点设置单元（２）被配置为将出口点（Ｒ１，Ｒ２）设置在所述地图链路信息中包括的链路（Ｌ）上，所述链路（Ｌ）对应于由所述识别单元（２）所识别出的所述离开道路（Ｒａ）的离开点（Ｇ）；以及学习单元（２），所述学习单元（２）被配置为基于由所述出口点设置单元（２）设置的出口点（Ｒ１，Ｒ２）和所述车辆（Ｃａ）的行进轨迹（Ｋ），学习新道路（Ｒｂ）。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：式町健，兼松修，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：JP