工件的把持方法技术

一种工件的把持方法，在通过多指部的手把持散装状态的工件情况下，即使在对象工件上重叠有其它工件的状态下，也可进行工件的把持，从而能够提高工件的把持成功率。该方法是在使用两个把持装置(第一至第四指部F1至F4)把持工件(钢筋W)时，在相对于要把持的把持对象工件(把持对象钢筋T)插入把持装置的一个把持装置插入部位(区域A)不存在与其它工件干涉的状态下进行的工件的把持方法，其包括：在一个把持装置插入部位插入第一把持装置(第一指部F1及第二指部F2)而把持把持对象工件将其抬起的单端把持工序；在利用第一把持装置抬起的把持对象工件的周围(区域D)插入第二把持装置(第三指部F3及第四指部F4)而进行把持的两端把持工序。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，尤其涉及使用两个把持装置把持多个散装状态的工件的。
技术介绍
以往，机动车等机械产品通过组合多个部件而制造。具体而言，例如，在生产线配置多个机器人，沿生产线输送机动车车身等，并且将向该机动车等安装的工件(组装部件) 收容于箱状的料斗(托盘)内，将该料斗向各机器人供给。各机器人通过在其前端设置的手部的指部，进行把持料斗内的工件而相对于在生产线中输送的机动车车身等安装、或者把持多个料斗内的各工件，为相对于下一机动车车身等的组装工序作准备而将上述的工件排列在工件供给机构的规定位置(以下，称为“配备”或“进行配备”)等作业。作为工件，例如有窗框、饰带、装饰件、钢筋等在规定方向上长的形状的工件，因其形状或重心的位置而不容易把持这样的工件。为了通过机器人把持这样长形状的工件，提出有如下技术通过具有多个指部的机械手的一组指部把持工件的一个部位，通过另一组的指部把持工件的另一部位。根据该技术，即使是形状或重心位置不同的工件也能够将长形状的工件稳定把持(参照日本特开2008-260110号公报)。然而，向机器人供给的工件存在多个工件以散装状态收容于料斗中的情况。在要通过多指部的手把持本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种工件的把持方法，其为在使用两个把持装置把持工件时，在相对于要把持的把持对象工件插入把持装置的一个把持装置插入部位不存在与其它工件干涉的状态下的工件的把持方法，其中，所述工件的把持方法包括：在所述一个把持装置插入部位插入第一把持装置，把持所述把持对象工件而将其抬起的单端把持工序；在利用所述第一把持装置抬起的所述把持对象工件的周围插入第二把持装置而进行把持的两端把持工序。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤俊之，泽田信治，难波伸宏，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP