一种机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械手，包括手掌单元、指尖单元、关节单元、连接件单元和拇指活动单元，所述手掌单元一侧设置有拇指活动单元，所述手掌单元及拇指活动单元上设置有连接单元，所述连接单元上连有关节单元，所述指尖单元安装在最顶部的关节单元上。本实用新型专利技术通过设计一种采用压电方式直接进行驱动的机械手，对现有机械手结构进行重新设计，使得机械手结构更为简单，质量更为轻巧，布局更为合理，并且本实用新型专利技术连接单元和关节单元结构简单替换方便，用户可根据机械手工作环境设置相应数量的连接单元和关节单元，从而使得机械手能在不同工作环境中进行工作适用范围更加广泛。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人工作部件领域，特别涉及一种机械手。
技术介绍
随着社会的不断发展，机械手作为能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定 程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置已经广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻 工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，其中控制系统 是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息形 成稳定的闭环控制，其核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现 所要功能，因此目前控制系统的相关技术已经比较成熟，而手部是用来抓持工件(或工具) 的部件，运动机构是使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变 被抓持物件的位置和姿势，因此两者关系到整个机械手的灵活性、通用性，目前机械手的传 动方式大多采用齿轮传动和腱传动，若传动方式采用齿轮传动如果不增加调节齿轮间隙的 装置，则会因齿轮间隙过小摩擦力过大，而降低机械手的使用寿命，如增加调节齿轮间隙的 装置则如附图1专利号CN201020033222. 0所示的大大增加手的附加重量，使手的机构变得 复杂，若传动方式采用腱传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种机械手，包括手掌单元（１）、指尖单元（２）、关节单元（３）、连接件单元（４）和拇指活动单元（５），其特征在于：所述手掌单元（１）一侧设置有拇指活动单元（５），所述手掌单元（１）及拇指活动单元（５）上设置有连接单元（４），所述连接单元（４）上连有关节单元（３），所述指尖单元（２）安装在最顶部的关节单元（３）上；所述关节单元（３）包括驱动轮（３－１）、侧板（３－２）、支撑架（３－３）、压电元件（３－４）和弹性连接件（３－５），驱动轮（３－１）上有柱状支撑，驱动轮（３－１）通过柱状支撑安装在侧板（３－２）内，驱动轮（３－１）底部有连接端，驱动轮（３－１）通过连接端与上一关节单元（３）侧板（３...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王珺，李晓晖，赵海霞，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：实用新型
国别省市：84