【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手堆垛机，特别涉及一种用于玻璃生产线的机械手堆垛机。
技术介绍
目前，我国玻璃工业的高速发展，玻璃生产线冷端的堆垛装备水平不断进步、应用日益广泛，对堆垛装备的技术要求也越来越高。玻璃生产线冷端玻璃堆垛设备大致分为垂直堆垛机、水平堆垛机、机械手堆垛机几类，各自特点不同。但前两种只能静态取板，需约4秒钟的定位时间及相应的玻璃定位装置，不适应高速、小规格、薄玻璃板的堆垛。而机械手堆垛机可以在主线上玻璃板不停止运行的状态下，动态跟踪、同步吸取玻璃，所以特别适用于高速、小规格、薄玻璃的在线堆垛。玻璃经长距离输送到机械手堆垛机吸盘架下时，其中心线和吸盘架中心线间存在偏差，要想整齐堆放玻璃，必须在堆放时修正此偏差。所以机械手堆垛机上要有玻璃位置偏差检测装置。国外机械手堆垛机大多采用机器视觉技术检测玻璃位置偏差数据，即配备几个高分辨率的照像机、视频卡和计算机系统，通过视频分析得到位置偏差数据。这种装置造价高、维护难，不利于机械手堆垛机的推广使用。
技术实现思路
本技术的目的在于针对上述问题，提供一种装有低成本、高精度、易维护的玻璃位置偏差检测装置的机械手堆垛机。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是一种玻璃生产线机械手堆垛机，它包括机械手堆垛机本体1、安装在机械手堆垛机本体1上的吸盘架2、安装在吸盘架2 上的玻璃位置偏差检测装置。位置偏差检测装置有两套机构，每套分别由一台伺服电机或普通电机加编码器、与伺服电机驱动联接的带有一个光电开关的一个摇杆构成。两套机构分别检测玻璃的互相垂直的两边。检测时每个光电开关扫描玻璃边两次，分析光电开关扫描玻璃边时伺服电机编码...
【技术保护点】
１．一种机械手堆垛机，它包括机械手堆垛机本体（１）、安装在机械手堆垛机本体（１）上的吸盘架（２）、安装在吸盘架（２）上的玻璃位置偏差检测装置，其特征在于，所述位置偏差检测装置有两套机构，每套分别由一台伺服电机（３、４）、与伺服电机驱动联接的带有一个光电开关（５、６）的一个摇杆（７、８）构成，两套机构分别检测玻璃的互相垂直的两边。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张印民，王清宏，李国栋，石永慧，许涛，
申请(专利权)人：秦皇岛图成玻璃技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：13
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